摘要：针对无人船在未知海洋环境下的避碰问题,提出了一种基于集合制导和动态窗口约束的无人船自主动态避碰方法。为了使无人船能够在沿预先规划路径航行的同时规避障碍物,采用了一种基于集合制导算法的无人船航行模式切换策略。当满足一定条件时,该策略能够使无人船在路径跟随模式和避碰模式之间进行切换,以实现航迹跟踪控制与避碰路径规划相结合;同时考虑到船舶自身的操纵性能,设计了一种基于动态窗口约束的反应式避碰方法。仿真试验表明,在满足国际海上避碰规则的前提下,该方法能够使无人船在沿预设路径航行的同时,有效地规避障碍物。

摘要：针对模型预测控制在线计算量大,难以满足无人船实际航行中的实时性要求的问题,提出一种基于显式模型预测控制的航迹控制方法。首先利用视线制导算法(LOS),根据无人船当前位置和期望航迹信息,设计无人船艏摇角的参考值,将无人船航迹控制简化为艏向控制。其次,将显式模型预测控制算法应用于无人船艏向控制问题中,该算法既保持了模型预测控制方法的优势,又提高了计算速度。最后通过仿真试验验证了所提出的方法可以显著提高无人船航迹控制的实时性。

摘要：针对大型邮轮乘员基数大、受训程度低及甲板面积紧凑有限的特点,开展大型救生艇及收放系统研制.通过对大型救生艇及收放系统设计与安全分析,掌握设计、制造及试验的方法,从而有效提高大型邮轮乘员的撤离、救生效率,为我国大型救生装备的开发提供借鉴。

摘要：为了解决国内已研发的救生艇不能满足极地环境温度(小于或等于-50℃)下的设计和制造规范的问题,设计制造了适合极地低温环境的极地救生艇样机。研究了样机的耐低温性能,包括发动机的低温启动性能、艇钩装置的低温释放能力、门和舱盖的开启能力等,并进行了必要的低温环境(-50℃)试验验证。试验结果显示:救生艇样机的发动机、艇钩装置、门和舱盖以及驾驶窗能够在极地环境温度下正常工作,从而保证了极地救生艇在极地低温环境下具备正常的救生能力,以期为同类产品的开发提供借鉴。