摘要：针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,为解决其运动过程中各关节之间的同步协调控制问题,采用拉格朗日法建立其动力学模型,并基于该动力学模型和输送机构的结构特点,提出一种同步误差,该同步误差不仅包括关节自身的误差信息,还包括关节之间的误差信息。在此基础上,将交叉耦合控制技术与滑模变结构控制相结合,提出一种同步滑模控制策略,并运用Lyapunov稳定性理论证明了所提出控制算法的稳定性。最后通过仿真与常规滑模控制进行比较,结果表明,所设计同步滑模控制器响应速度快,跟踪误差小,实现了汽车电泳涂装输送机构的稳定跟踪运动控制,同时提高了其同步协调性。

摘要：针对卡箍模具冲压成形后,成形件因弹性变形消失而发生回弹的问题,利用ABAQUS对模具成形过程进行数值模拟,研究卡箍模具表面不同摩擦特性的分布对成形件回弹的影响。首先根据卡箍模具的特征结构对卡箍模具表面进行区域划分,并以卡箍成形件的回弹量为优化目标。采用单因素与均匀设计相结合的方法,确定当卡箍模具表面的最佳摩擦特性分布为:μ5=0. 12,μ6=0. 13,μ7=0. 14,μ9=0. 16,μ10=0. 18,μf=0. 11,其他区域摩擦系数为0. 12,此时卡箍成形件的回弹量最小。并在数值模拟的基础上进行试验验证,试验结果表明卡箍成形件的回弹得到了改善。

摘要：为了实现对激光器和工作台的一体化控制,提供操作上的便利,提出了一种基于运动控制卡的开放式激光喷丸强化数控系统的控制方案,PC机完成喷丸强化控制系统的核心处理部分,运动控制卡和单片机完成控制的细节,阐述了硬件结构原理以及软件模块的划分和实现。结果表明,该系统操作方便、开放,便于扩展。

摘要：PLC控制系统在企业自动化生产中的应用越来越广泛,这对于企业提高自身的自动化水平,提高生产率,降低成本有着显著的作用。而换刀机械手作为加工中心中一个很重要的辅助设备,其运行的可靠性、稳定性是企业密切关注的。因此,介绍了一种基于PLC的控制系统,该系统平台的搭建简单,控制灵活,可扩展性强。通过在加工中心数控机床上的模拟运行,该控制系统能够较平稳、实时的完成预先设定的动作,操作简单,易于掌握。实践证明该系统具有良好的性能,可以推广并应用。

摘要：数控机械手广泛的应用于工业领域中,随着工业生产线自动化要求的不断提高,对机械手的需求也越来越广泛。所涉及机械手是一种用于数控机床上的换刀机械手,通过自动换刀,实现自动化加工。利用有限元分析对机械手的中臂轴和刀库的中轴的弹性弯扭屈曲性能进行了研究,同时考察主要影响因子,以便后期通过适当调整,最大限度的减少轴系破坏,从而提高轴系寿命和机械手的性能。

摘要：沥青混合料搅拌设备属于专用路面施工机械,其拌合物的品质影响着路面施工质量,拌合物中各类物料的配比和称重计量控制是搅拌设备的关键技术;分析了沥青混合料称重模块的结构,针对常规PID控制器在称重计量模块过程中动态性能存在不足,提出了用蚁群算法对模糊PID控制器的,kp,ki,kd,3个参数进行优化,设计了3个参数的优化方案,根据工艺,设计了沥青计量流程和称重模块的硬件,试验表明,设计的称重模块提高了物料的计量精度,并且能够获得较好的动态性能。

摘要：我国沥青路面养护工作量逐年增加,铣刨机是一种沥青路面科学化养护的专用设备,可以提高养护的质量和效率,2100型铣刨机是大型铣刨机,其系统结构复杂,根据工作原理和作业控制的要求,设计了基于CANBUS总线的控制系统,对各个模块进行说明,其中针对行走控制系统的流程和动作要求,设计了该模块的控制方案,以CoDeSys为软PLC开发平台进行软件设计,并对其进行试验,结果表明该系统能满足铣刨机控制的各项性能指标。

摘要：为了回收悬架的振动能量,提出了一种弹簧-减振器-直线电机并联的混合式悬架结构。针对直线电机馈能过程存在的死区现象,设计了DC/DC升压电路,以传统被动悬架耗散的能量为基准,得到了同一行驶工况下馈能效率的显式表达,同时,为兼顾系统动力学性能,研究了减振器阻尼对馈能性能和隔振性能的影响规律,并通过折中设计确定了减振器最优阻尼系数,建立了混合馈能悬架动力学模型,进行了其隔振性能和馈能性能的对比仿真分析。结果表明,混合馈能悬架可有效协调车辆馈能性和隔振性。最后,在仿真的基础上,进行了混合馈能悬架的试验研究,试验结果与仿真结果基本吻合,验证了仿真结果的正确性。

摘要：为改善传统被动悬架的动力学性能,回收悬架振动能量,设计了一种半主动混合悬架系统。建立1/4车动力学方程,分别研究馈能回路处于Boost模式和Buck模式时馈能回路内电流的变化情况,并分析MOS管占空比对直线电动机电磁阻尼力的影响。在此基础上,引入基于天棚和地棚混合控制的半主动控制策略。提出半主动控制参考力的概念,并运用粒子群算法确定其最优控制参数。通过对不同工作模式下电路电流的追踪,达到对电动机电磁阻尼力实时控制的目的。接着运用Simulink仿真搭建混合悬架系统模型,分别进行动力学性能、馈能性能以及电流跟踪控制效果对比。仿真结果表明,半主动混合悬架能够在改善车辆动力学性能的同时回收部分振动能量,所设计的半主动控制器对电流有较好的控制效果。最后,进行台架试验,通过对比试验结果验证了仿真结果的正确性。

摘要：混合悬架在单一控制模式下的舒适性、安全性和馈能性存在相互制约问题,本文基于模型参考的方式设计了一种混合悬架多模式切换控制方法,确定了各模式之间切换规则来控制直线电机和可调阻尼进行切换。然后基于Simulink/Stateflow进行了1/4混合悬架的切换控制系统的设计和仿真,并进行了快速原型试验论证。仿真试验结果表明:混合悬架多模式切换控制模型可以有效地进行切换并达到切换目标,提高混合悬架的综合性能。