摘要：并联机构具有时变、强耦合、非线性特性,其动力学模型计算量大、耗时长,难以实现有效的实时控制。针对新型驱动冗余三自由度并联机器人的动力学控制问题,首先,采用Lagrange方法进行了完整精确的动力学建模,在此模型的基础上设计了基于指数趋近率的动力学滑模控制器,同时,为消弱滑模控制的抖振、提高控制器性能,引入反正切函数对传统指数趋近率滑模控制进行改进。最后对动力学模型进行仿真分析,并在存在初始误差的情况下进行轨迹跟踪。结果表明,所建模型正确,改进后的滑模控制器程序运行速度大大提高,跟踪快速、精度高,其突出优点是速度抖振极小、输出力输出平稳,能有效消弱系统抖振,较传统指数趋近率滑模控制器性能更好。

摘要：基于分形理论设计了一种开槽的双频宽带特性的科赫(以下称Koch)雪花分形天线.天线的结构紧凑,两个工作频段宽覆盖了第二代移动通信数字蜂窝系统(Digital Cellular System,DCS)/个人通信业务(Personal Communication System,PCS)频段、第三代移动通信时分同步的码分多址技术(Time Dicision-Synchronization Code Divcision Multiple AccessTime,TD-SCDMA)频段和全球微波互联接入或无线城域网(Worldwide Interoperability for Microwave Access,WiMax)频段等无线通信频段.同时,天线在各个工作频段内有良好的方向辐射性.天线模型经过二维电磁仿真软件(High Frequency Structure Simulator,HFSS)仿真分析,并对天线的样品进行了实物测量,仿真结果与测量结果有较好的一致性.

摘要：沥青拌和站生产过程远程监控和数据动态管理是提高混合料质量和生产效率的关键技术。根据混合料的生产工艺和控制要求,设计了生产流程的监控界面、操作菜单和数据库,设计了参数设置、电子计量、系统配置以及数据管理等功能。针对电机的远程输入与输出模块,自行开发通信协议,采用巡检仪对电机的电流进行采集,为防止数据丢失和系统故障,采用双机冗余设计。实例表明,该系统能够有效实现对沥青拌和站生产数据的实时采集、处理、分析及远程传输打印等功能,具有实际应用价值。

摘要：城市污水处理厂每天都会产生大量的沉淀污泥,此污泥成分复杂,污染性大,必须加以处理和利用。此方案设计污泥与煤按一定比例进行高温焚烧,实现污泥的减量化、无害化处理,符合环保的要求。可以实现对搅拌设备的远程监控,通过对生产现场数据的采集,完成对煤和污泥的计量、统计和打印,实现报警、联锁保护和变频调速等功能。实践证明,能够满足生产设计的各项性能指标。

摘要：针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,考虑该机构存在高度非线性和强耦合性,因此难以对其高性能控制。为此,在所建立混联式输送机构的动力学模型基础上,采用滑模控制策略设计控制器以保证系统对于参数不确定以及外界干扰具有良好的鲁棒性。为了有效解决滑模控制中固有的抖振问题以提高控制器性能,文中在指数趋近律的基础上,提出一种新型趋近律并设计相应的控制器。然后利用Lyapunov函数证明所设计的控制算法稳定性。通过MATLAB对所设计的滑模控制器进行仿真试验研究,与指数趋近律滑模控制器相比,其结果表明:新型趋近律滑模控制器具有跟踪速度快、精度高以及抖振小的优点。最后通过样机实验平台进一步验证所设计滑模控制器的有效性。

摘要：针对单相光伏并网发电系统中的孤岛效应及其危害,介绍了几种常见的主动式和被动式的检测方法。分析了这几种方法的优缺点,提出并设计了输出电能变动法来实现孤岛效应的检测与防止。在MATLAB 7仿真环境下进行建模和仿真,仿真结果表明采用输出电能变动法能很好地检测出孤岛效应的产生,从而有效地实现反孤岛。

摘要：剖析了永磁同步电动机本身的数学模型,分析了如何设计滑模观测器的方法,搭建了一个永磁同步电动机的系统平台,该平台是基于滑模观测器无传感器的技术基础并用矢量控制来实现,最后对该平台的性能进行试验并分析了实验波形。实验结果表明该系统性能良好,运行稳定,可以满足中小型运动控制系统的需求。

摘要：为减弱脉动负载对蓄电池循环寿命的影响,设计了一种应用于脉动负载的半主动式蓄电池-超级电容器复合电源.将蓄电池组经过一个双向DC-DC功率变换器与超级电容器组并联,从而向脉动负载供电.复合电源系统的控制目标是:在负载脉动的情况下,使得蓄电池的输出电流几乎恒定,其幅值等于负载的平均电流,而超级电容器主要承担负载电流中的动态分量,从而延长蓄电池循环寿命.分别对半主动式和被动式蓄电池-超级容器复合电源在MATLAB 7环境下进行建模和仿真.仿真结果表明,采用半主动式结构的复合电源相比于被动式结构,其蓄电池组的放电电流更平滑、放电过程得到了优化.

摘要：针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,为解决其运动过程中各关节之间的同步协调控制问题,采用拉格朗日法建立其动力学模型,并基于该动力学模型和输送机构的结构特点,提出一种同步误差,该同步误差不仅包括关节自身的误差信息,还包括关节之间的误差信息。在此基础上,将交叉耦合控制技术与滑模变结构控制相结合,提出一种同步滑模控制策略,并运用Lyapunov稳定性理论证明了所提出控制算法的稳定性。最后通过MATLAB仿真与常规滑模控制进行仿真比较,结果表明,所设计同步滑模控制器响应速度快,跟踪误差小,实现了汽车电泳涂装输送机构的稳定跟踪运动控制,同时提高了其同步协调性。

摘要：葛根是传统的药食两用植物,具有丰富的营养和良好的保健功能。为了促进葛根的精深加工,满足人们对醋饮料的需求,以葛根提取液、酿造白醋、木糖醇、葛根香精和果胶调配葛根醋饮料,经过单因素试验和响应面BBD优化设计试验,得到葛根醋饮料的最佳配方为总酸含量0.60%,木糖醇添加量5.08%,葛根香精添加量0.48 g/L,果胶添加量0.30 g/L,在此条件下得到的葛根醋饮料综合感官评分最高。