摘要：针对传统光纤收发器网络管理方式的缺陷,设计了一种基于ARM和Linux平台以实现内嵌Web服务器的网管系统,该系统将ARM嵌入式应用系统与Internet结合,通过向内嵌的Web服务器中添加嵌入式网关接口CGI程序等手段,用户可以通过Internet直接访问和控制远端的光纤收发器,而不再需要使用专业系统.实验表明,该设计达到了预期目标,满足了远程实时网管的要求,从而较好地解决了光纤收发器网管方式的不通用性和不便捷的问题.

摘要：针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,考虑该机构存在高度非线性和强耦合性,因此难以对其高性能控制。为此,在所建立混联式输送机构的动力学模型基础上,采用滑模控制策略设计控制器以保证系统对于参数不确定以及外界干扰具有良好的鲁棒性。为了有效解决滑模控制中固有的抖振问题以提高控制器性能,文中在指数趋近律的基础上,提出一种新型趋近律并设计相应的控制器。然后利用Lyapunov函数证明所设计的控制算法稳定性。通过MATLAB对所设计的滑模控制器进行仿真试验研究,与指数趋近律滑模控制器相比,其结果表明:新型趋近律滑模控制器具有跟踪速度快、精度高以及抖振小的优点。最后通过样机实验平台进一步验证所设计滑模控制器的有效性。

摘要：[目的]针对船体、大坝、水下钢结构等表面附着物的安全检测,以及附着物清除作业的要求,需要研制一款新型水下安全检测和作业型带缆遥控水下机器人(ROV)。此类ROV需针对不同作业任务更换机械手,实现抓取、切割的功能,从而保证去除结构物上的附着物。[方法]阐述水下安全检测和作业型机器人的整套系统组成及原理。该系统以Arduino单片机为控制面板信号采集工具、以水面监控系统开发工控机为平台,零浮力脐带缆以2对双绞线、1对电源线为信号电力传输线,水下控制系统以ARM嵌入式为主控单元。建立ROV动力学模型,设计ROV艏向控制的广义预测控制器。经过系统调试,进行水池试验和湖上试验。[结果]试验证明,该系统运行正常,整套控制系统的稳定性、可靠性、实时性均达到设计要求,满足水下安全检测及作业要求。[结论]该系统设计方案和控制算法对于其他水下机器人的控制系统研究均有借鉴意义。

摘要：目前蔬菜移栽机的分苗装置普遍采用旋转托杯(苗杯)的方案,这种方案为动态投苗,易挂苗、动力传动系统复杂、传动力矩大.为解决上述问题,提出了一种新型直动式钵苗分苗装置.阐述了分苗装置的工作原理,对分苗装置的主要零部件(直线移动装置、落苗装置、苗杯)进行了具体的结构和驱动设计;进行了定位误差试验与分苗成功率试验,并对分苗的效果进行了检验.试验发现:直动式分苗装置可以很好地实现瞬态静止接苗与分苗,接苗、分苗成功率高,且不易挂苗.苗杯直线移动的定位精度随着分苗速度的提高而逐渐下降,通过给电动机设定不同的脉冲频率优化之后,产生的误差数值保持在0.2～0.8 mm,满足分苗定位要求;对分苗装置进行了分苗试验,分苗成功率随着分苗速度的增加而逐渐下降,当分苗频率为70株·min^(-1)·行^(-1)时,分苗的成功率为95.03%.表明该分苗装置能够满足目前多行全自动移栽机的分苗速度及精度要求.

摘要：针对电池容量预测问题,将模糊逻辑方法应用于预测VRLA蓄电池的荷电状态。分别将蓄电池的工作电压、工作电流和荷电状态参数模糊化,制定其对应的模糊子集,设计合理的模糊规则,从而实现对蓄电池SOC进行预测,实验结果发现该方法在蓄电池放电初、末期预测值准确率较高。而粒子群算法具有较好的全局优化能力,因此提出一种蓄电池SOC预测的粒子群算法和模糊逻辑相结合方法。设计了VRLA蓄电池荷电状态的模糊逻辑和粒子群-模糊逻辑预测模型。实验结果表明,基于粒子群-模糊逻辑方法的预测精度优于模糊逻辑方法,验证了粒子群-模糊逻辑方法的有效性。

摘要：为减弱脉动负载对蓄电池循环寿命的影响,设计了一种应用于脉动负载的半主动式蓄电池-超级电容器复合电源.将蓄电池组经过一个双向DC-DC功率变换器与超级电容器组并联,从而向脉动负载供电.复合电源系统的控制目标是:在负载脉动的情况下,使得蓄电池的输出电流几乎恒定,其幅值等于负载的平均电流,而超级电容器主要承担负载电流中的动态分量,从而延长蓄电池循环寿命.分别对半主动式和被动式蓄电池-超级容器复合电源在MATLAB 7环境下进行建模和仿真.仿真结果表明,采用半主动式结构的复合电源相比于被动式结构,其蓄电池组的放电电流更平滑、放电过程得到了优化.

摘要：针对新型水下检测以及作业机器人在导航精度、体积方面的要求,设计了一套基于微机电器件的组合导航系统.系统为抑制陀螺漂移而采用了互补滤波方法,以四元数为估计对象设计卡尔曼滤波器.文中采用改进的自适应卡尔曼滤波器,增大新近数据的作用,减小陈旧数据的作用,避免滤波发散,提高导航精度.通过水池实验表明互补滤波和自适应卡尔曼滤波结合能够获得比较精确、稳定的水下机器人导航信息.同时,基于实测数据进行的算法仿真表明改进后的渐消记忆指数加权自适应卡尔曼滤波可以在一定程度上改善导航效果.

摘要：目的:研究血管内皮生长因子(vascular endothelial growth factor,VEGF)对大肠癌肝转移的影响。方法:根据VEGF基因mRNA设计合成小干扰RNA,采用荧光实时定量PCR检测VEGF mRNA水平,分别以软琼脂集落培养试验和Boyden模型观察癌细胞锚着不依赖性增殖和癌细胞侵袭能力。以脾切除法建立大肠癌肝转移模型,以不同方法处理的癌细胞接种模型,观察对大肠癌细胞肝转移的影响。结果:转染组VEGF基因mRNA水平明显降低,且呈浓度和时间依赖性。经VEGF siRNA转染处理的癌细胞软琼脂集落形成数和穿膜细胞数明显减少,且呈浓度依赖性(P<0.05,P<0.05)。体内试验发现,对照组10只全部出现大肠癌肝转移灶,而siRNA组仅仅1只出现肝转移,差异具有显著统计学意义(P<0.01)。结论:VEGF基因在大肠癌肝转移中起着重要的作用;以RNAi技术沉默VEGF基因表达,可抑制大肠癌细胞肝转移。

摘要：由于腹部图像中肝脏区域的复杂性和传统分割方法特征提取上的局限性等原因,肝脏分割领域仍存在着很多挑战。针对现有分割网络在肝脏区域的全局信息和局部信息处理上存在的不足,设计了一种融合更多局部特征的循环密集连接网络的分割方法。该方法将循环密集连接模块和局部特征补充模块整合为编码过程的学习单元,使编码单元融合深层次全局信息和更多尺度的局部特征信息。最后,在解码过程后,利用softmax函数输出分割结果。在LiTS数据集上该方法在多个评价指标中表现优异,精确度达到了95.1%。此外,在Data_67数据集上的相关实验也证明了该方法具有很好的泛化性能。实验表明,密集连接融合更多的局部信息,能够使肝脏分割模型的性能更加优异。

摘要：针对一种新型混联式汽车电泳涂装输送机构,为解决具有复杂动力学模型的控制系统难以实现动力学实时控制的问题,并针对该输送机构具有多模式运动的特点,首先采用拉格朗日法建立了混联机构动力学模型,然后将完整动力学模型分解为翻转系统和升降系统两个子系统模型,在此基础上提出一种多模型控制策略,并根据翻转和升降工况的不同分别设计了滑模控制算法和计算力矩控制算法,在不同的工况下采用相应的控制算法,并分别进行了稳定性分析和证明。最后,利用MATLAB对该混联机构的建模及控制进行了仿真测试和试验研究。对完整动力学模型和两个子系统动力学模型的测试结果表明,采用多模型控制策略可有效提高控制系统的实时性;对多模型控制系统的仿真结果表明,在所设计动力学多模型控制器作用下,混联机构具有良好的运动控制性能。