摘要：在自动驾驶系统中,基于视觉的车辆前方多目标检测和轨迹跟踪能够为前方目标的姿态估计、行为分析提供有效信息。针对协同运动信息和核相关滤波跟踪信息的多目标跟踪的不足,使用卷积神经网络YOLOv2检测目标,提出了融合核相关滤波和目标运动信息的多目标轨迹跟踪方法,目的是将运动信息融入到图像特征跟踪容器中,优化运动模型,减少环境噪声造成的目标跟踪丢失、偏离。提出了基于运动信息改进核相关滤波跟踪尺度不变性算法。建立了多目标的检测跟踪容器,提出了结合目标属性、重合度、运动状态、跟踪状态的多目标匹配方法。实验表明,本文算法能够实现一定场景下的多目标的持续实时轨迹跟踪,平均有效跟踪率为92.5%。

摘要：直接反馈两级滑阀式电液伺服阀的动圈式直线力马达存在质量比较大、电磁力小、响应时间长和响应速度慢的问题。通过分析传统动圈式直线力马达的永磁体放置方法及其永磁体磁化方向,发现磁力线分布不均匀,磁通密度低,而且与线圈电流方向不垂直。在现有的技术基础上,提出根据磁力线方向的异同在轴向放置3组线圈,形成一种新型五环型Halbach磁化阵列动圈式直线力马达。静态磁场与动态特性的仿真结果表明:新型直线力马达产生的电磁力提高2.5倍左右,阶跃响应时间为6 ms,频宽达到277 Hz。

摘要：分析了基于GPS/GPRS技术、CAN总线、信号采集技术的工程装备远程监控管理系统的总体结构和原理、主要功能模块及其实现方法,重点介绍了利用面向对象编程的Delph i出色的网络编程、多线程和数据技术开发系统功能的过程,采用了动态数组与指针数组结合的方式解决了实时数据库系统的通讯实时性与数据量大的难题.远程监控管理系统的应用,缩短了工程装备的维修周期,使维护和管理更为主动和便捷,从而使挖掘机以最佳运行状态工作,提高了产品竞争力.

摘要：在研发某型号盾构管片拼装机的过程中,为了避免管片拼装机关键部件在运动过程中受力过大断裂造成重大工程事故,应用多体动力学仿真软件,建立整个管片拼装机的动力学仿真模型,对管片拼装机不同安装位置的管片拼装过程进行动力学研究。仿真得到了整个动作过程中关键部件举重钳-扼架在不同工况下的动态载荷与响应特性,并以得到的扼架铰接处的最大动载为边界条件,建立静力学模型。利用Ansys-Workbench对扼架最大受力情况进行有限元分析,分析得到了最大应力为123.24 MPa,确保了管片拼装机扼架部分的强度,仿真分析结果最后通过现场测试得到了验证。

摘要：为了解决隧道岩性现有识别方法中识别时间长、安全性低、主观性大等问题,结合不同岩性表面具有不同的成分特征,提出了一种基于轻量级模型与岩石图像的隧道岩性快速识别方法.首先,通过相机采集隧道常见的片麻岩、花岗岩、石灰岩、大理岩、凝灰岩、砂岩等6类主要岩石,建立了岩石图像数据集并划分训练集、验证集与测试集;然后,基于轻量级模型MobileNet V2在ImageNet数据集上进行预训练,改进模型分类器结构以适应岩石数据集,并采用模型迁移学习训练方法对1170张训练集图像进行训练,获取了岩石岩性识别模型;最后,选取共计300张测试集图像在离线条件下进行了模型测试,并与VGG16模型与SVM(support vector machine)模型进行了对比.实验结果表明:模型在测试数据集上的各项总体评估指标均在85%以上,其中凝灰岩各项评价指标达到94%以上,模型大小仅28.3 MB,平均识别时间为2880 ms,表明该识别模型体积小,识别准确率高,识别时间快,在精确率与识别速度上均优于传统方法.

摘要：为了获得一株发酵性能优良的高核酸酵母,以产朊假丝酵母(Candida utilis)CL1501为出发菌株,采用紫外-亚硝基胍复合诱变,筛选获得一株高核酸含量的突变株CL15013,经测定其核酸含量占菌体干质量的16.8%,高于出发菌47.8%。对比研究其流加及分批培养工艺,流加培养细胞收获量为16.9 g/L,比分批培养提高94.3%;正交试验设计优化流加培养条件后,CL15013的收获量达21.3 g/L,比分批培养提高144.8%,具有良好的生产应用潜力。

摘要：为了提高钢拱架拼接效率,降低人工作业对施工的影响,提出隧道掘进机(TBM)钢拱架拼接机械手的抓取对接机构.利用图谱法对抓取对接机构进行构型设计,根据机构功能实现方式,将机构分解成2个支链,确定其自由度(DOF)空间和约束空间;根据线图的功能等效性,得到各支链自由度空间的若干同维子空间,配置合理的支链运动副,通过叠加组合,得到机构整体构型;建立机构的运动学模型,推导出机构各滑块位置与转动角的逆解;给出机构性能指标,利用螺旋理论,分析机构抓取模块的传递性能,结果表明,抓取对接机构的全局传递指标达到至少0.75,具有较好的传递性能,且其工作空间最大取值应小于π/2.制作抓取对接机构的样机,对钢拱架拼接过程进行实验,验证机构的可行性.

摘要：为了研究取代率和配合比设计方法对砖混再生粗骨料混凝土力学性能的影响,采用应变等价性原理并基于Weibull函数分布建立了砖混再生粗骨料混凝土损伤本构模型,并结合分布参数与取代率的函数关系,修正了损伤本构模型,探讨了损伤变量和损伤变量发展速率与应变的关系.结果表明:本构模型曲线与试验曲线的相关性较高,模型参数a,b与取代率之间满足二次函数关系,分别反映了峰值应力、峰值应变和混凝土的脆性;砖混再生粗骨料混凝土的总损伤D由初始损伤DR和荷载损伤DC组成,掺入砖混再生粗骨料对混凝土造成了初始损伤,总损伤变量随应变增加呈S型单调递增,损伤变量发展速率呈先增大后减少的趋势;砖混再生粗骨料混凝土的配合比设计方法对其损伤程度和损伤变量发展速率有一定影响.

摘要：针对当前基于机器视觉的粗糙度检测方法测量工件范围有限、采用的指标考虑因素不全面问题,提出了一种基于图像质量算法的粗糙度检测新方法。该方法在梯度相似度图像质量算法(GSSIM)的基础上,引入了区域对比度,提出了基于区域对比度和梯度结构相似度(RCGSSIM)的图像质量评价指标和相应的计算方法,并设计了一套基于图像质量的磨削表面粗糙度测量装置。实验结果表明,磨削表面粗糙度Ra与图像质量有明显的线性相关性,相比传统图像质量评价算法,RCGSSIM综合性能最好,能更好地应用于粗糙度非接触在线测量。

摘要：目的研究磁流变抛光加工中磁场发生装置设计对抛光效果的影响。方法设计三种基于电磁铁的磁场发生装置,分别为圆形阵列、扇形和环形磁场,进行三维静磁场有限元仿真,对比分析不同磁场发生装置的磁场强度、方向云图及5 mm高处磁场强度曲线。为保证加工过程中磁场和磁流变液的稳定性,针对三种磁场结构设计不同的冷却方式。制造环形磁场发生装置,将其集成到自制磁流变抛光平台,使用表面经过阳极氧化的铝合金样件进行抛光实验。结果圆形阵列磁场极头间隙处形成高磁场区,随着高度的升高,磁场强度迅速下降。在离极头5 mm高处,磁场强度从300 mT下降到约145 mT,抛光区域磁场强度较小。扇形磁场5 mm高处,磁场强度呈抛物线分布,最大可达330 mT,磁场方向单一,有效抛光区域占比较小。环形磁场5 mm高处,磁场强度最大可达240 mT,工件运动整个过程都处于高磁场区域,抛光效率高。结论环形磁场发生装置磁场强度和磁场方向都满足抛光要求,有效抛光区域较大,抛光后表面质量明显改善,抛光效果较好。