摘要：为了解决煤矿井下探测机器人工作行程受限的难题,设计了一种可自主延长通信距离和自动回撤的煤矿探测机器人。当无线控制信号减弱时,机器人通过中继器弹射系统延长其无线通信距离;当无线控制信号突然中断时,机器人启动自动回撤功能,根据探测过程中已经记录的传感器数据按原路径回撤,自动回撤到安全位置。机器人自动回撤功能采用编码器与激光传感器数据集成的方法,并使用ICP算法进行双重数据匹配,以逐步调整机器人的位置和方向角,实现较高的回撤精度。测试结果表明,该机器人具有工作行程距离长的特点和自动回撤功能,可以在未知的煤矿灾难现场稳定、安全地工作,可替代煤矿救援人员深入煤矿井下完成初期危险的探测工作,为进一步的救援提供重要的现场数据信息。

摘要：设计了锚索拉断火花引爆瓦斯实验装置 ,在瓦斯浓度为爆炸范围的环境中 ,对锚索拉断时产生火花规律及引起瓦斯爆炸的可能性进行了一系列实验研究。结果表明 :锚索拉断产生火花的概率为 5 0 % ,锚索钢绞线破断产生的火花不能引起瓦斯爆炸。采用红外热成象仪对锚索拉断火花温度的测试表明 ,锚索拉断产生的火花最高温度远小于瓦斯爆炸所需的最低点燃温度 6 5 0℃。