摘要：为了解决下行非正交多址系统中多用户通信的公平性问题,提出了基于公平性改善的双层挤压迭代功率分配方法。研究内容包括:首先,设计基于用户信道增益差的用户信道分裂过程,方便动态调整功率挤压时的挤压程度;其次,从强用户到弱用户进行内层功率挤压迭代,根据信道分裂情况设置挤压因子与附加挤压因子,使信道分裂处的弱用户对强用户挤压程度更强;第三,对内层挤压功率进行外层迭代的再分配与再挤压,可保持总功率不变的情况下,进一步提升功率分配的公平性。仿真结果表明:对比信道分裂下与信道未分裂下的公平性指数,其性能提升了25%;对比仅进行挤压因子与附加挤压因子调整,而未进行内外层迭代次数调整的情况,公平性指数性能提升了53.71%,同时,所提算法比注水算法达到的公平性指数明显改善,在公平性提升方面达到了较好的效果。

摘要：针对某两栖式清淤机器人,基于计算流体力学(computationalfluid dynamics,CFD)分析其静浮态和航行阻力。采用重叠网格方法计算静浮态下的吃水深度和纵倾角;分别采用静态网格方法和重叠网格方法预测两栖式清淤机器人静水直航工况的航行阻力,并对这两种方法进行对比。研究结果表明:采用重叠网格的方法可以有效计算两栖式清淤机器人静浮态下的吃水深度和纵倾角;静态网格方法和重叠网格方法均能有效预测两栖式清淤机器人水上航行阻力,静态网格方法计算效率高,但仅适用于航速较低的工况,而重叠网格方法适用于不同航速下的航行阻力预测,但计算效率较低。研究结果对两栖式清淤机器人的设计及改进有较大参考价值。

摘要：为了提高双连杆柔性关节机械臂系统的轨迹跟踪响应速度与轨迹跟踪精度,提出一种具有输出约束和误差补偿的双连杆柔性关节机械臂命令滤波反步控制策略(BLF-CFBC)。首先,在反步控制设计中构造对数型障碍李雅普诺夫函数来替代常规的二次型李雅普诺夫函数,使得轨迹跟踪误差被约束在预先设定的误差范围内,从而在加快误差收敛速度的同时保证了轨迹跟踪精度;其次,采用命令滤波器输出子系统递推过程中所需的控制函数及其导数,以避免基于李雅普诺夫理论的常规反步控制方法中由于对控制变量的反复求导而导致的计算爆炸的问题,从而有效降低了计算维度;最后,引入误差补偿机制,利用控制变量与滤波器输出之间的误差来构造系统变量,以降低命令滤波器的误差对机械臂跟踪精度的影响。采用Matlab搭建系统模型进行仿真实验,结果表明,所提控制策略与不考虑输出约束和误差补偿的命令滤波反步控制策略(CFBC)相比,双连杆柔性关节机械臂关节1、2的轨迹跟踪响应速度分别提升了20%、30%,轨迹跟踪误差分别降低了4%、3.5%。

摘要：针对驾驶过程中目标车辆实时检测准确度问题,提出一种基于YOLO和Darknet-19等融合式算法设计的深度预警网络,旨在实现对目标车辆的特征提取。网络基于车载单目摄像机拍摄的实时场景照片进行测试数据集的制作,预训练采用PASCAL VOC 2007数据集。应用于夜间可见度低的情况下,网络测试结果较YOLO网络准确率提高了4.89%,召回率提高了18.02%;应用于白天可见度高的情况下,准确率提高了8.72%,召回率提高了7.79%;平均检测时间也有所下降,实现了目标车辆检测准确度及速率的提高。

摘要：采用高压力、大口径、高钢级管道进行长距离的天然气输送已成为管道工业的重要发展趋势。X90管线钢管的应用将提高管道输送量,减小钢管有效壁厚,降低管道建设成本。采用低C、高[Mn+Nb]、高[Mo+Cr]的合金化成分设计及纯净钢冶炼技术与控轧控冷技术,开发出以粒状贝氏体为主的壁厚20.3 mm的X90热轧卷板;通过焊接工艺试验研究,优化设计出壁厚20.3 mm的X90管线钢管的焊接工艺;通过制管成型参数的优化设计,实现了高强度、大口径螺旋埋弧焊管的低残余应力控制。测试结果表明:试制开发的管径1 524 mm、壁厚20.3 mm的X90螺旋埋弧焊管的各项性能指标均达到相关技术规范要求,为X90高强度大口径钢管在中国的建设应用做好技术储备。

摘要：根据JESD204B协议,设计了一种应用于8 Gsps 12 bit模数转换器(analog-to-digital,ADC)接口电路中的8B10B编码器。该编码器采用双字节并行实现方案将系统时钟由500 MHz降低至250 MHz,通过添加1 bit均衡指示位,使得极性信息先于编码结果产生,减少了极性计算与传递引起的延迟;使用负极性编码,减小对查找表资源的使用。实验结果表明,该编码器能够支持12.9 Gbps的最大通道传输速率,相比级联型编码器和单字节编码器数据传输速率更高。所设计的编码器能够满足8 Gsps 12 bit模数转换器的应用需求。

摘要：针对真实挖掘路径的轨迹规划问题,提出了一种在常态挖掘路径下的轨迹规划方法,以挖掘机 3 组液压缸长度变化量最小化为优化目标,将铲斗姿态角作为设计变量,在挖掘机几何约束和位置盲角约束条件下,采用粒子群优化算法寻找姿态角的最优值。由经验法、MATLAB 优化工具箱和粒子群优化算法计算得到了液压缸长度变化量,又通过试验得到了真实的路径数据,对比了采用 2 种优化方法和试验得出的液压缸长度变化量,验证了所提出方法的有效性。研究结果表明:使用粒子群优化算法对复合挖掘路径进行轨迹规划,得到的各关节角位移、角速度变化曲线平滑连续,角加速度变化曲线连续,且能够有效减少液压缸长度变化量和变向点数量,降低能耗。