摘要：为解决救援机器人运动速度慢、环境适应性差和步态单一等问题,参照海龟与山羊的生理结构,设计了一种四足仿生移动机器人。首先,根据海龟能在松软地面上爬行以及山羊运动能力强的特点,为机器人规划了仿海龟爬行和仿山羊行走两种步态以适应不同环境,提高了机器人的运动性能。然后,对机器人支腿进行了动力学分析,通过建立动力学模型来获取机器人关节扭矩与运动性能参数之间的定量关系。最后,通过仿真和样机实验来验证机器人步态的可行性以及机器人的环境适应能力。结果表明,所设计的机器人结构稳定,步态规划合理,可适应不同的复杂地形。研究结果可为仿生机器人的设计与开发提供重要参考。

摘要：滚动轴承在其服役过程中常用增加预紧力的方式来抑制其振动,但实际使用过程中轴承预紧力不会随外部工况的变化而变化,导致抑振效果有限或使轴承过早进入疲劳阶段。提出了一种气动式主动抑振单元,并开发与之相匹配的数据采集系统、测试控制系统及气压驱动系统构成主动控制单元;此外,设计了调心滚子轴承支承的细长挠性转子系统,用其一阶固有频率下的自激振动模拟实际工况下的载荷冲击,并采用主动控制系统对此冲击进行抑振。试验结果表明:该主动抑振单元对试验所用调心滚子轴承可满足常规转速及较高转速下的抑振要求,但转子转速在临近半频即1/2一阶临界转速附近时抑振效果不稳定且对轴向预紧力的幅值变化较为敏感。

摘要：针对预制构件装配过程动态数据实时采集、动态监控困难等问题,引入工作流和BIM技术,提出了一种面向预制构件装配过程的动态实时可视化监控技术。在分析预制构件装配过程的基础上,提出了装配过程三级管控机制,构建了基于装配流程和现场检查的预制构件装配数据管理模型。建立了基于IFC标准的预制构件装配过程数据组织模型,设计了4层架构组成的用于装配过程监控的电子看板。开发了预制构件装配过程可视化监控系统,该系统可实现预制构件装配过程的动态、实时和可视化监控。应用效果良好。

摘要：为进一步分析北斗三号全球卫星导航系统(BDS-3)B3I、B1C、B2a和B1I单频差分定位精度,利用全球14个MGEX测站构成基线长度在30km以下的7条基线2022-09-01到2022-09-30共30d观测数据,在评估可视卫星数和信噪比基础上,初步评估了BDS-3B3I、B1C、B2a和B1I单频伪距差分、载波平滑伪距差分和载波相位差分定位精度。结果表明:数据质量方面,BDS-3B3I、B1C、B2a和B1I可见卫星数和信噪比基本符合解算需求;差分性能方面,B1C和B2a相当,B3I和B1I略差;伪距差分E、N、U方向优于0.6m,点位精度优于0.8m,单频平滑效果B1C优于B3I、B1I和B2a,在E、N、U方向分别平均提升21.34%、22.2%和17.17%。设置平滑值和原始伪距阈值定位精度得到较好的提升;BDS-3载波相位差分B3I定位精度优于7 cm,B1C定位精度优于5 cm,B2a定位精度优于6 cm,B1I定位精度优于5cm。总体定位精度随着基线长度逐渐下降,单频伪距差分定位精度达到分米级,载波平滑伪距中短基线定位精度相较于伪距差分能够提升40%,长基线提升20%,载波相位差分为用户提供厘米级定位精度。

摘要：柔性的电池构型很大程度上取决于电极结构设计的独特性,即在动力载荷下精确控制电极结构稳定性、成分兼容性与形状一致性。在本研究中,作者开发了在炭布上负载的四元氧化物纳米晶的同轴阵列柔性负极(CC@FeNiMnO_(4)-600),并进一步借助负极设计中准凝胶三元共聚物来有效调控同轴阵列表面包覆的N掺杂炭涂层。恒流充放电研究表明,CC@FeNiMnO_(4)-600负极表现出~1.40 mAh cm^(−2)的高面积容量和良好的循环效率(1 mA cm^(−2))。将柔性负极与少层氮化硼改性聚环氧乙烷固体电解质相匹配,所构建的柔性器件也同时展现出良好的界面电化学相容性和柔韧性。这种优异的性能得益于上述柔性负极各组分的协同效应,即有效平衡了四元氧化物高活性储能位点与柔韧的同轴结构;此外,紧密的PEO//负极界面结合能够实现良好、连续的离子传输,本工作有望促进固态原型在可穿戴电子设备中的实际应用。

摘要：主要阐述了面向模式的分布式软件构架的概念、原理和常用构架模式的特点。重点研究了提出的面向模式的软件构架建模语言、可视化建模工具的设计原理、功能及特点等,并以一个具体应用实例展示了该建模工具的实用性。

摘要：连续降雨导致边坡失稳破坏是黄土边坡常见的地质灾害之一。为了深入研究连续降雨对黄土陡坡渗流场、变形场及稳定性的影响,利用具有侧向隔渗和纵向减阻作用的隔离槽技术对黄土陡坡的两侧降雨边界进行处理,在此基础上开展黄土陡坡现场连续降雨(6 d)试验并进行数值模拟分析,描述了黄土陡坡开裂过程和特征,分析了坡体含水率和孔压响应,并探讨了裂缝对陡坡稳定性的影响。结果表明:边界隔离会导致连续降雨陡坡坡顶形成近乎横向贯通的裂缝,基本消除了局部降雨以外土体的边界约束效应;连续降雨后期陡坡开裂对坡体含水率及孔压分布产生较大影响,最大含水率及孔压中心以裂缝为竖向对称轴下移,并造成降雨结束4 d后水分总下渗深度为降雨期间的1.3倍;连续降雨导致陡坡的安全系数降低了58%,而降雨结束4 d后陡坡的安全系数提升了9%,降雨期间边坡开裂极易引发陡坡上半部滑坡。研究结果可为黄土地区边坡的降雨灾害防治提供参考。

摘要：利用中试滤柱系统,在低温条件下采用滤柱底部逆流充氧措施强化铁锰复合氧化膜滤料去除地表原水中的氨氮和锰,考察了充氧强度、运行参数(氨氮、锰浓度和滤速)等因素的影响,并对充氧前后氧化膜的微观特征(形态、组成、晶体结构)进行了分析。结果表明,在水温为8℃的条件下,当进水氨氮和锰浓度分别为2.0、3.0 mg/L时,逆流充氧后,完全去除锰所需的滤层厚度由80cm减少至60 cm,出水氨氮浓度由0.7 mg/L降至0,且随着充氧强度的增加,去除效率逐渐升高;当充氧强度为0.6 mL/(cm^(2)·min)、滤速为7.0 m/h时,对氨氮和锰的去除效果最佳。此外,微观表征分析结果表明,逆流充氧使滤料表面形态在水力作用下发生了改变,但并未改变铁锰复合氧化膜的成分和晶体结构。因此,逆流充氧可显著提高低温条件下铁锰复合氧化膜滤料对地表原水中氨氮和锰的去除效率。

摘要：为提高产品族造型设计自动化,提出一种基于产品轮廓频谱分析及频谱变化的概念产品族设计方法。该方法基于链码对产品轮廓进行数字化表达,形成首尾相连的点序列,采用傅里叶变换提取出轮廓频谱序列。通过分析矩形轮廓傅里叶频谱特点及各次谐波对轮廓外形的影响,提出形状频谱基因的概念。以形状频谱为基础构建概念产品族轮廓的形状频谱基因序列,通过改变形状频谱基因成分实现概念产品族变型设计,并对产品变型遗传率定义了量化指标。以汽车侧面产品族的形状设计为例,验证了所提方法及遗传率评价指标的可行性。

摘要：基于Deform-2D仿真软件,模拟研究了挤压比对碳纳米管(CNTs)含量为1%的CNTs/AZ91D复合材料挤压成形的影响。在不同挤压比下,对挤压过程中的应变值、应力值以及成形载荷力进行数值模拟分析。结果表明,挤压比越大,复合材料内部的应变值和应力值越大,成形所需载荷也越大;挤压比的变化对轴向中心位置的应变和应力影响不大,对径向方向的应变和应力有较大影响。复合材料中CNTs分布在晶界处,当挤压比为64∶1时,CNTs在复合材料组织中分布更加均匀。