摘要：为实现轮式移动机器人灵活运动的同时提升其环境适应能力,本文提出一种移动底盘结构,采用双功率差速系统实现不同模式动力的分配;采用特殊结构完成四轮独立转向,使底盘转向更加轻松,并实现了转向过程的纯滚动;采用平衡摇臂调整机构来调整底盘摆臂与本体的运动,利用摆臂转动来实现对起伏路面的自适应,加强了底盘的越障能力;分析了移动底盘原理,据此设计对应控制策略,在此基础上加入偏差耦合控制模块,提高多电机转向时的同步协调性能,利用MATLAB仿真验证了控制模块所起到的作用,并对实验样机及控制系统进行了搭建与测试。测试结果表明,本文所提出的结构原理正确可行,底盘越障能力较强,在野外环境也有很强的适应能力。

摘要：鼠李糖脂是近年来具有广阔应用前景的生物表面活性剂之一,因应用范围广和环境友好等特点,使其成为潜在的合成表面活性剂的替代品。本研究以一株能产生鼠李糖脂的铜绿假单胞菌(Pseudomonas aeruginosa)DN1为研究对象,采用Plackett-Burman设计和响应曲面方法(RSM)对其产鼠李糖脂的发酵条件进行优化。Plackett-Burman试验设计表明,磷酸盐、C/N比和p H值对鼠李糖脂的产量具有显著影响。在此基础上,采用RSM对3个显著因素的最佳水平范围进行研究,结果表明当磷酸盐为1.71 g/L、C/N比为15.5、p H值为6.5时,其理论最佳鼠李糖脂产量为40.4 g/L,与实测鼠李糖脂产量39.84 g/L非常接近。摇瓶优化后的鼠李糖脂产量较优化前的22.9 g/L提高了73.97%。

摘要：在水平旋流洞内设置阻塞会形成阻塞空腔旋转水流,可以大大提高其抗空化性能及消能率。但设置阻塞后,旋流洞段为空腔旋流,阻塞扩散段为由空腔旋流转变为高紊动强混掺气水两相流,流动变得十分复杂。该文在模型试验成果的基础上,采用VOF与Mixture多相流模型分段数值模拟的方法,对旋流阻塞复合内消能泄洪洞气水两相流的流动特性进行了研究。结果表明:分段模拟结果与试验值吻合良好,可以实现精确模拟;起旋器与旋流洞段会形成空腔沿程略有减小且气水界面清晰的三维空腔旋流,空化可能性小;阻塞扩散段与退水洞前段由空腔旋流向高紊动强混掺气水两相流转变,呈现出空腔旋流区、气水混掺区和混掺发展区三个流动特征区。气水混掺始于阻塞均匀段,至扩散段末端已较充分;扩散段中上部存在大尺度漩涡,加剧了气水混掺;湍动能沿程在阻塞扩散段与退水洞前段较大,为主要消能区,横断面上则位于气水交界面混掺区域,气水相互作用加剧了水流紊动;在距起旋器起始端头9.2~15.0倍洞径长度范围的阻塞扩散段的中后部,以及退水洞前部洞顶与两侧壁靠上位置,出现了较小负压,水流空化数小,但水流充分掺气可有效减免空化。旋流洞内设置阻塞有助于增压及掺气减蚀以改善空化条件,同时可以加剧水流能量耗散以提升消能效果,使其在高坝泄洪消能中应用前景广阔。

摘要：精准扶贫是为实现全面建成小康社会目标而实施的国家战略。传统的扶贫政策面临着扶贫资金投入分散、激励机制缺乏、扶贫对象识别不科学以及监管机制不健全的问题。精准扶贫政策在精准识别、精准帮扶、精准管理以及精准评估等四个方面具有显著的优势,但也面临着扶贫对象识别技术困难以及扶贫体制机制约束的难题。这就要求,在精准扶贫政策落实的过程中,除要完善贫困户精准识别机制、建立扶贫项目全过程监督机制以及探索社会参与机制之外,还应将依托公私合作PPP模式、政府购买服务以及资产收益扶贫等市场化的机制作为未来精准扶贫模式的重要补充。

摘要：为了加快恢复受灾地区的路网畅通,保障人员疏散、应急队伍调配和救灾物资运输等灾后救援工作的尽早展开,针对应急恢复阶段的灾后公路网多维修队的修复调度和路由问题展开研究,并“允许安排多个维修队同时对一条受损路段进行修复”,以实现“柔性”修复调度,从而提升最优灾后公路网修复策略的实用性。采用灾后需求点的需求满足率表示路网连通度,并以路网连通度韧性作为灾后公路网修复策略的评价指标,使用Markov决策过程模拟灾后公路网多维修队的修复调度和路由的决策过程。然后,基于Q学习与Dijkstra算法设计出适合求解所提问题的改进强化学习算法,解决了灾后公路网多维修队的修复调度和路由问题,优化了灾后需求点和物资供应点之间的可达性;最后进行了案例分析。结果表明:所提出的方法能够实现维修队的修复调度和路由的整体性决策,可以得到全局韧性最优的灾后公路网修复策略,并验证了考虑“柔性”修复调度得到的最优修复策略具有更佳的修复效果,且更具有实用性。

摘要：采用密度泛函理论与非平衡格林函数相结合的第一性原理方法,研究具有缺陷结构的锯齿型石墨烯纳米带电输运性质。系统地分析不同形状(菱形和正方形)以及不同边长的缺陷对其电输运性质影响,为石墨烯分子器件电输运特性的调控设计提供有效的理论支持。研究表明,缺陷对石墨烯纳米带的电输运性质能起到明显的调制作用。在低偏压下完美的石墨烯纳米带的电流高于具有缺陷结构的石墨烯纳米带,而在高偏压下具有缺陷结构的石墨烯纳米带的电流则高于完美的石墨烯纳米带。对于菱形缺陷,边长越大电流越大;对于正方形缺陷,边长越大电流越小。同时,四原子边缘菱形缺陷结构在偏压区间1.0～1.5 V内显示出了负微分电阻效应。

摘要：从Adam等发现针对口蹄疫病毒的多肽疫苗,到Lerner建立多肽疫苗合成的方法,再到联合T、B细胞表位多肽疫苗设计的出现,新型疫苗的研制快速发展。

摘要：针对提升轮式移动底盘越障能力的同时会增大结构复杂程度的问题,文中提出一种相对简单的摆臂轮式移动底盘结构方案,通过两侧摆臂绕中间传动轴的转动,底盘在一定程度内可实现地面自适应,有效提升了底盘越障性能。从几何角度分析了底盘在自适应条件下所能通过的障碍物高度与机械限位间的关系,并用ADAMS软件对所设计结构进行仿真,对比分析了摆臂式底盘相比于普通底盘在单侧越障中的优越性能。搭建了摆臂式底盘样机并进行单侧越障测试,测试结果表明所提出结构原理正确可行,对底盘越障性能有良好的提升效果。

摘要：为填补物联网领域在远距离传输指标上的空白,研究LoRa物联网系统支持的近距离高速通信方案GFSK调制模式,通过对该过程进行Matlab仿真来分析接收端误码率性能曲线、同步方案、时偏和频偏对系统的影响。实验结果表明,当BT=0.5,h=1且高斯白噪声信道下信噪比达到10dB时,GFSK解调误码率性能达到0.1%,与文献[16]相比在误码率性能方面有3dB的增益。

摘要：为提高稠油井电加热系统的加热效率,改变目前油田现场主要通过人工经验控制和低效的自动控制造成能源浪费的情况,研究并提出一种稠油电加热控制装置。基于非嵌入式获取的油井生产电信号,以稠油开采电机的电功率为闭环反馈信号,获取油液最优温度的参考输入。在此基础之上,通过井口油液温度的微分反馈环节,改善温度迟滞效应,实现中频电源输出功率的节能控制。通过对嵌入式硬件核心电路模块的设计和主要软件功能的开发,不仅实现了稠油井电加热过程的动态控制,还实现了各项运行指标的现场实时监测。稠油开采井场测试结果表明:该稠油电加热控制装置满足油井节能安全的生产需求,节能可达21%,相当于少排放二氧化碳约82.3 t。