摘要：智能上肢假肢是一种拥有6自由度的仿人体上肢的假肢机构,其肩部舵机驱动大臂做旋转运动,实现假肢的前后摆动。由于该机构肩部关节为垂直关节机构,以及大臂本身重力矩的存在,导致其抓取重物的重量非常有限,故需要考虑平衡大臂重力矩以减小肩部舵机的驱动力矩,为此该智能上肢假肢设计有气动杆平衡机构。通过建立机构运动数学模型,确定机构待优化参数,设计机构目标函数和约束函数,利用MATLAB复合型优化设计算法,解决该约束优化问题,求得综合最优解,获得了优化设计计算结果及其运动仿真图形。

摘要：智能上假肢特定人语音识别系统采用特定人语音识别技术对智能上假肢进行实时准确控制。实现对语音波形的实时显示;运用均匀子带方差和双门限方法,实现噪音环境下特定人语音的实时端点检测;引入I-Mel滤波器和Mid-Mel滤波器对传统Mel滤波器进行改进,有效提高信息完整度;采用全局最小值DTW算法对参考模板和待识别指令进行匹配识别。测试结果表明,该系统对短词的平均识别率为97.875%,短句的平均识别率为97%,实现了对控制指令实时、准确的识别,满足系统应用需要。

摘要：对仿鱼形水下机器人进行了设计开发与研究,推出一种具有新型水下推进装置的水下机器人。可以有效地提高推进的效率、减少能量消耗、降低噪声和保护环境。利用曲柄摇杆机构的特点,通过电机的连续转动带动摇杆往复摆动,以实现水下机器人的推进。设计带有急回特性的曲柄摇杆机构,当推进鳍前摆时速度较快,可以迅速复位;当推进鳍后摆动时速度较慢,增加推力作用的时间。运用Solidworks建模,利用MATLAB进行关键结构部件的优化设计。