摘要：为了满足微型机器人应用的多样化需求并提升其可操作性,提出了一种小型化、模块化的双轴电磁作动器(EMA)。首先,研究了所提EMA的设计结构和工作原理。然后,对EMA进行了有限元分析,并研究了产生的力矩和旋转角对其性能的影响。其次,使用两个EMA来生成一个微型四自由度串联机器人。最后,在正逆运动学之后采用开环控制器,并结合图像处理技术对机器人性能进行了测试。研究结果表明:该EMA在仿真时实现了100 mN·m的力矩,且在实测时实现了80 mN·m的力矩。此外,该EMA可以实现10°(≈0.2 rad)的旋转。机器人末端执行器能够以适度的误差跟踪预定的圆形轨迹,验证了其可靠性。该EMA具有重量轻、体积小、可操作性强等优点,通过多个模块连接能够满足多种应用需求。

摘要：藏语语义依存分析是以藏语依存句法分析为基础的深层语义研究。该文从词法分析和句法分析等浅层研究出发,结合藏语自身语法结构和语义单位之间的关系特点,实现了藏语语义依存分析。在制定了藏语语义依存关系标注规范并设计了藏语语义依存关系特征模板的前提下,采用感知机进行了藏语语义依存分析模型的训练,经实验该模型在人工标注测试语料上的根准确率、依存弧准确率、依存弧类型准确率及完全准确率等4个指标分别达到了89.56%、78.63%、71.67%及32.32%,证实了该模型在藏语语义依存分析任务中具有良好的性能。

摘要：灌溉输配水是水联网链路的重要环节,其自动控制水平直接影响着水联网效率和风险控制能力,对实现水资源高效管理与利用有重要意义。通过变化输水渠道线性积分时滞控制模型,建立了多级联渠道离散时间状态空间方程,基于线性二次型理论设计最优状态反馈控制器,利用MATLAB求解和SOBEK模拟进行了验证。在甘肃省昌马南灌区多级联渠道运行过程优化控制的模拟结果显示,线性二次型算法能够使控制点水位较快恢复并稳定在设定值,控制过程动作与水位波动次数少、幅度小,效果远优于常规分布式PI反馈控制。线性二次型算法能够应对多级联渠道时滞、耦合特性和一般未知取水扰动,实现可靠供水服务和有效运行控制。目前算法仅采用反馈控制,尚无法应对过大未知取水扰动,还有进一步改进空间。

摘要：为了实现环境友好的通信,提高信道空间复用率进而提高网络吞吐量,提出了一种采用指向性换能器的水声传感器网络功率控制算法.设计支持指向性的邻节点发现过程,使节点获取信道信息,以归一化系统容量最大化及对邻近节点的干扰最小化为目标建立效用函数.以海洋生物发声影响阈值为限定条件,通过求解最大化效用函数的最优解对节点进行功率控制.该算法既能缓解隐藏终端和暴露终端问题,又能避免干扰海洋生物.仿真结果表明:相比于全向通信,对于不同的换能器波束宽度,本算法可使网络的能耗降低,吞吐量提高2~3倍,端到端延时降低20%~30%.

摘要：为了对抗衰落,提高传输的可靠性,从而提高网络吞吐量,提出了一种用于提高水下通信可靠性的协作多址接入层(MAC)协议.该协议利用物理层的信噪比信息,设计协作竞争机制、协作节点参与及调度机制.该机制既保证了网络在恶劣信道环境下的可靠通信,又能避免良好信道环境下的协作资源过度消耗.仿真实验分析了提高水下通信可靠性的协作MAC(URC-MAC)的实际性能随设计参数值的变化趋势,并与基于时隙的实地捕获多址接入协议(SFAMA)进行了比较.结果表明:URC-MAC能提高网络的吞吐量.

摘要：为研究小断面引水隧洞施工过程中穿越软弱松散土层和不良地层时,不同超前小导管布置方案对隧洞围岩稳定性的影响,利用MIDAS/GTS NX软件建立三维有限元模型,对无小导管、空心小导管、实心小导管和小导管注浆扩散至围岩0.5 m四种工况下的隧洞围岩变形和衬砌受力情况进行模拟。结果表明:布置小导管后,隧洞围岩水平位移和竖向变形减小;布置为实心小导管时隧洞围岩变形未发生变化,浆液扩散后围岩变形进一步减小,控制变形量较为显著。

摘要：环氧树脂(epoxy resin,EP)具有高强、耐磨、耐热、耐腐蚀且与多种基材粘结性优异的特点,广泛应用于公路工程领域。目前,环氧材料多用于桥面铺装体系铺装层及粘结层、彩色路面及沥青路面粘层、公路预防性养护中的微表处及雾封层、公路矫正性养护中的坑槽及裂缝修补等。基于此,本文从桥面铺装、微表处、雾封层、抗滑表层以及路面修补等几个方面综述环氧树脂材料在公路工程应用中的研究成果及存在问题,并对其未来发展方向进行展望。

摘要：针对青海某金矿磨矿系统生产过程中半自磨机及球磨机衬板磨损严重,磨机负荷增加,导致磨矿效率下降、设备运转率低、加大了生产成本等问题,通过对半自磨机衬板磨损的分析,结构改造,升条高度由原设计的150、80 mm提高至170、100 mm,衬板平板部位厚度由原设计70 mm减薄至60 mm,衬板提升条采用非对称锥面设计方案;将溢流型球磨机筒体衬板单波峰设计改进为双波峰的设计结构,将原设计为两段分割结构的端衬板,改进为三段分割结构,提高了球磨机的磨矿能力。最终实现半自磨机和球磨机衬板使用寿命分别提高了1 500 h和2 200 h,生产能力提高了50%。磨矿系统电能能耗下降12. 34 (kW·h)/t、钢耗下降0. 3 kg/t。

摘要：从增韧机理、增韧方法、协同改性和影响因素4个方面综述了橡胶增韧环氧树脂的研究进展及存在问题,并展望了其未来发展前景。

摘要：采用SK-90~#基质沥青,通过正交试验设计选择6个试验变量,制备复合改性沥青,并采用灰色关联分析法对其技术指标测试结果进行分析,得出复合改性沥青的最佳制备工艺参数.结果表明:基质沥青经过SBS-胶粉-HDPE复合改性后,针入度大幅度降低,软化点和5℃延度得到不同程度的提高,并且第22组弹性恢复率高达60%,弹性较好;通过灰色关联分析,确定制备SBS-胶粉-HDPE复合改性沥青的最佳工艺参数如下:改性剂SBS掺量为5.0%,改性剂胶粉掺量为20.0%,改性剂HDPE掺量为4.5%,剪切速率为4 500 r·min^(-1),剪切时间为45 min,剪切温度为170℃;在高温剪切的作用下,SBS和HDPE相互缠绕联结,形成以胶粉作为填充物的三维网状结构,其中聚合物作为分散介质,沥青作为分散相,从而使复合改性沥青的整体性能得到提高.