摘要：旋翼无人机在民用和军用领域被广泛应用,但传统橇式起落架在复杂地形下难以起降,为了扩大旋翼无人机的降落面积和应用范围,设计一种仿人腿式两级缓冲自适应起落架。通过对仿生腿的正逆运动学分析,提出一种自适应起落架姿态调整策略;建立仿生四足六旋翼无人机着陆动力学模型,基于多体动力学软件simcenter 3D开展着陆动力学仿真,并与传统橇式起落架进行着陆性能对比研究。结果表明:着陆腿式的两级缓冲自适应起落架及其姿态调整策略,能够使滚转角减小95.69%,过载系数降低34.06%,两级缓冲自适应起落架在面对复杂地形时具备主动调节姿态安全着陆的地形适应能力和极好的减震缓冲能力。

摘要：为了加强极地船舶船首强度,对极地航线冰况进行研究,提取真实极地航线的海冰数据,建立船舶航行冰况频谱表。对船舶首部采用构型全参数化设计,可保证在首部光顺的前提下进行自由变形。评估函数引入多目标线性规划思想,通过智能优化算法建立优化模型,最终建立极地船舶航行多冰况抗冰性能总收益最优的船舶型线优化设计方法。文中方法可对极地特定航线下的船首抗冰强度起到较好的优化作用。

摘要：针对增强装配引导过程中手部识别检测的问题,提出一种改进自适应均值漂移的特征检测算法。该算法对装配环境中的人手进行跟踪检测,迭代计算中心距获取搜索框,动态优化检测区域,得到包含手指信息的手部完整信息。为得到手指特征点,利用图像增强处理过后的手部轮廓进行等距特征点采样,对不同部位的特征点计算曲率信息,聚类分析得到指尖特征点。以增强装配系统中的三维注册为例开发原型系统,验证了所提方法具有可行性、有效性和较好的鲁棒性。

摘要：针对随机干扰环境下的车辆座椅悬架系统,给出鲁棒H∞控制器设计方法。首先建立座椅悬架系统的动力学模型,在建模过程中同时考虑了系统中存在的参数不确定(质量、刚度、阻尼)和座椅随机振动因素。其次,基于随机微分方程理论和Lyapunov泛函理论设计出半主动控制器,给出控制器参数线性矩阵不等式解的形式,并保证系统的H∞性能指标。最后,随机输入下的时域和频域仿真结果表明,所提方法在参数不确定和随机干扰下能够有效衰减座椅悬架垂直加速度,提高人体乘坐舒适性。

摘要：针对当前软质韧带支架与硬质骨组织通过机械固定进行韧带修复存在的应力集中与疲劳断裂问题,提出了具有仿生界面的韧带-骨支架设计与制造方法。研究了自然韧带-骨界面的微观结构,通过工程简化设计了具有仿生界面的韧带-骨复合支架,提出了韧带-骨支架仿生界面的分层制造方法,从材料、力学及微观结构方面对所制备的韧带-骨支架仿生界面进行了分析评价。结果表明,所提出的分层制造方法可在软质韧带纤维支架与硬质陶瓷骨支架之间精确制造出所设计的仿生界面,其在材料成分、力学性能及微观结构上呈现分区变化特性。后期通过骨支架与自体骨融合生长以及仿生界面的多组织再生,有望实现韧带纤维支架与自体骨骨道的生理愈合及可靠固定,从而为临床韧带修复提供一种新思路。

摘要：针对一类未知动力学方程的单输入系统，采用插值的粗粒化 Ｂｏｘ Ｍ ｏｄｅｌ进行学习控制．与传统的Ｂｏｘ Ｍｏｄｅｌ及基于随机元胞自动机的控制模式比较，本模型设计思想自然，算法简单．计算量小（常常小几个数量级），训练时间短。

摘要：为了使微小型光学镜头驱动系统满足低能耗、高稳定性以及结构简单的要求,采用新型智能材料IPMC设计了一种微小型的光学镜头致动器,并对其输出力、位移及响应速度等性能进行了研究.根据直线驱动要求确定了瓣形和环形结构;通过化学还原方法制备了IPMC材料,采用激光切割技术分别制作出5种形状的环形和瓣形致动器,并对其性能进行了测试.利用有限元软件,通过等效热模型分析了致动器的基本性能,结果表明:实验测试与理论分析结果一致,误差率在10%以内;瓣形致动器的总体位移性能比环形致动器的好;在3V驱动电压下两者的位移均大于200μm;当内圆半径为2mm、瓣数为8时,致动器的最大位移与响应速度均最佳.

摘要：针对标准比例插装阀无法满足压铸机射料系统对控制精度和动态响应指标要求的问题,从系统的工况参数出发,推导主动式比例插装阀结构参数的设计公式,使比例插装阀的最大阀口开度、阀口体积流量增益、阶跃响应速度与系统的需求相匹配,从而降低先导流量的需求,有利于降低先导阀的成本和提高先导阀的频响.根据该设计方法,对压铸机射料系统中所采用的大流量比例插装阀进行匹配性设计,在满足体积流量增益的前提下,有效地缩短了主阀芯的总行程和控制活塞直径,先导阀规格由10通径降低到6通径.仿真结果表明,采用新设计的比例插装阀,压射系统达到了预期的技术指标.

摘要：研究一类带不确定输入动态非线性系统的输出反馈鲁棒镇定问题.通过在高增益观测器引入新的设计参数,改进了通常的高增益反馈控制的设计方法.在输入动态满足零相对阶最小相位的假设下,基于非分离设计原则给出了动态输出反馈控制器的设计方法,所设计的控制器实现了对任意可允许不确定输入动态的全局鲁棒镇定.

摘要：核电厂房的楼层反应谱是核电结构和设备抗震设计的依据．采用通常的确定性的方法计算只能选择可能性比较大，但又相对比较保守的荷载和结构参数进行分析，对计算结果反映实际的程度很难作出可靠的判断．在动力相互作用分析的基础上，针对核电结构设计中的参数不确定性问题，采用基于蒙特卡罗模拟的概率统计法进行楼层反应谱的分析．这种方法可以适应性能参数概率密度函数的各种不规则变化，在概率统计基础上获取不同置信率的响应结果．数值算例表明，该模型合理，计算结果可以对传统的确定性分析结果进行置信率的定量判断，进而对传统确定性方法设计的核电结构安全性有更深入的了解．