摘要：针对一类未知动力学方程的单输入系统，采用插值的粗粒化 Ｂｏｘ Ｍ ｏｄｅｌ进行学习控制．与传统的Ｂｏｘ Ｍｏｄｅｌ及基于随机元胞自动机的控制模式比较，本模型设计思想自然，算法简单．计算量小（常常小几个数量级），训练时间短。

摘要：针对增强装配引导过程中手部识别检测的问题,提出一种改进自适应均值漂移的特征检测算法。该算法对装配环境中的人手进行跟踪检测,迭代计算中心距获取搜索框,动态优化检测区域,得到包含手指信息的手部完整信息。为得到手指特征点,利用图像增强处理过后的手部轮廓进行等距特征点采样,对不同部位的特征点计算曲率信息,聚类分析得到指尖特征点。以增强装配系统中的三维注册为例开发原型系统,验证了所提方法具有可行性、有效性和较好的鲁棒性。

摘要：研究一类带不确定输入动态非线性系统的输出反馈鲁棒镇定问题.通过在高增益观测器引入新的设计参数,改进了通常的高增益反馈控制的设计方法.在输入动态满足零相对阶最小相位的假设下,基于非分离设计原则给出了动态输出反馈控制器的设计方法,所设计的控制器实现了对任意可允许不确定输入动态的全局鲁棒镇定.

摘要：为了使微小型光学镜头驱动系统满足低能耗、高稳定性以及结构简单的要求,采用新型智能材料IPMC设计了一种微小型的光学镜头致动器,并对其输出力、位移及响应速度等性能进行了研究.根据直线驱动要求确定了瓣形和环形结构;通过化学还原方法制备了IPMC材料,采用激光切割技术分别制作出5种形状的环形和瓣形致动器,并对其性能进行了测试.利用有限元软件,通过等效热模型分析了致动器的基本性能,结果表明:实验测试与理论分析结果一致,误差率在10%以内;瓣形致动器的总体位移性能比环形致动器的好;在3V驱动电压下两者的位移均大于200μm;当内圆半径为2mm、瓣数为8时,致动器的最大位移与响应速度均最佳.

摘要：针对随机干扰环境下的车辆座椅悬架系统,给出鲁棒H∞控制器设计方法。首先建立座椅悬架系统的动力学模型,在建模过程中同时考虑了系统中存在的参数不确定(质量、刚度、阻尼)和座椅随机振动因素。其次,基于随机微分方程理论和Lyapunov泛函理论设计出半主动控制器,给出控制器参数线性矩阵不等式解的形式,并保证系统的H∞性能指标。最后,随机输入下的时域和频域仿真结果表明,所提方法在参数不确定和随机干扰下能够有效衰减座椅悬架垂直加速度,提高人体乘坐舒适性。

摘要：为实现微尺度条件下流体的均匀混合,按层流混合原理设计了一种三维结构的新型静态微型混合器.通过在微通道内设置周期交叉排列的导流块,在轴向的压力梯度作用下产生横向的流动,从而在微管道内产生对流体的搅拌作用,达到促进混合的目的.运用计算流体动力学方法分析了静态微型混合器内速度场的分布规律,阐述了发生混合的机理.采用罗丹明染料与去离子水的混合试验检测该微型混合器的混合性能,同时分析了微型混合器的混合效果与结构参数、雷诺数的关系.混合试验表明,交叉导流式Ⅱ型(SOR-Ⅱ)微混合器在低雷诺数和高雷诺数条件下都可以获得好的混合效果,而交叉导流式Ⅰ型(SOR-Ⅰ)微混合器只能在高雷诺数条件下获得好的混合效果.

摘要：针对当前软质韧带支架与硬质骨组织通过机械固定进行韧带修复存在的应力集中与疲劳断裂问题,提出了具有仿生界面的韧带-骨支架设计与制造方法。研究了自然韧带-骨界面的微观结构,通过工程简化设计了具有仿生界面的韧带-骨复合支架,提出了韧带-骨支架仿生界面的分层制造方法,从材料、力学及微观结构方面对所制备的韧带-骨支架仿生界面进行了分析评价。结果表明,所提出的分层制造方法可在软质韧带纤维支架与硬质陶瓷骨支架之间精确制造出所设计的仿生界面,其在材料成分、力学性能及微观结构上呈现分区变化特性。后期通过骨支架与自体骨融合生长以及仿生界面的多组织再生,有望实现韧带纤维支架与自体骨骨道的生理愈合及可靠固定,从而为临床韧带修复提供一种新思路。

摘要：我国岩层移动控制主要采用条带开采、充填开采和协调开采方法。针对条带开采采出率较低、全采全充成本较高的问题,提出了一种"采-充-留"相结合的部分开采、部分充填、部分煤柱的协调开采方法,给出了留设煤柱、充填开采工作面、垮落法开采工作面的布置方式和采充留尺寸确定原则,分析了由充填体与小煤柱所构建的联合支撑体的作用原理和形成非充分开采的岩层移动控制实质。通过模型试验验证了该方法对地表下沉的良好控制作用,揭示了其控制覆岩及地表移动的机理。采用"采-充-留"协调开采技术,对某矿村庄下采煤试验区进行了方案设计,地表移动变形预测表明,该技术具有良好的减沉效果,建(构)筑物的损害等级可得到有效控制。该技术为提高滞压资源采出率、降低充填成本、减缓地表损害,提供了新的手段。

摘要：设计了具有准零刚度(QZS)特性的碟形橡胶隔振器,并分析了其隔振特性.隔振器由负刚度元件碟形橡胶(内含钢材料的筋)与正刚度元件竖直橡胶柱并联组装而成.基于Abaqus有限元仿真分析,给出了隔振器在静平衡位置处出现零刚度时,碟形橡胶元件和竖直橡胶元件分别需要满足的构型和尺寸参数条件,得到了隔振器的回复力曲线,并用仅含三次的多项式进行了拟合.进一步,建立隔振系统动力学方程,基于谐波平衡法分析了系统的隔振特性,并与Abaqus动力学仿真分析进行对比,结果表明,碟形橡胶准零系统隔振性能明显优于相应的线性系统.

摘要：在三维网络模型和灰色理论的基础上建立了确定岩体表征单元体(Representative elementary volume)的新方法。该方法在全面考虑岩体基本特征的同时,用灰色理论中的灰关联分析方法确定REV的大小。在三维网络模型中将裂隙按照其走向和倾角投影到极点图上,并将极点图遵循等面积原则划分成24份,统计出每一区块上的极点数量和该区块含有裂隙的平均直径,作为灰关联分析的参考序列。再用边长为r的立方体来分割网络模型,统计出该立方体投影到24份极点图中每一区块的极点数量和含有裂隙的平均直径,这作为比较序列。通过改变立方体边长r的大小,得出对应的比较序列。对参考序列和比较序列进行灰关联分析,随着立方体边长的增加,关联度值趋于稳定,稳定时的立方体的边长即为岩体REV的尺寸大小。在实际工程应用中得出REV的尺寸是裂隙平均迹长3倍以上的结论。