摘要：为提高角速率输入的捷联惯导系统姿态解算圆锥补偿精度,给出一种新的角速率输入的圆锥补偿结构,该结构中引入了角速率拟合的角增量.然后在圆锥运动条件下推导出圆锥误差分析表达式,并采用频域泰勒方法进行圆锥误差补偿系数的优化设计.最后定义了圆锥运动环境下的姿态算法性能评价模型,并将新的姿态算法与传统算法通过仿真进行了对比分析.仿真结果表明,新的五子样算法的中低频规范化圆锥精度比传统五子样算法高出1个数量级以上,在圆锥运动环境下,增加子样数和提高采样频率能够显著提高新算法的性能优势.

摘要：针对传统同步构图定位(SLAM)传感器具有数据量大、处理速度慢、实时性差的不足和基于扩展卡尔曼滤波的同步构图定位(EKF-SLAM)具有对水下无人航行器(UUV)位置估计精度低、甚至发散的缺陷,把带次优渐消因子的扩展卡尔曼滤波器应用到了导航系统中,提出了基于多元测距声呐(MRS)的UUV结构环境SFEKF-SLAM(suboptimal fadingextended Kalman filter-SLAM)方法.首先建立基于霍夫变换的水下MRS特征提取模型,设计了基于SFEKF-SLAM的UUV导航系统,利用该系统可以对UUV的状态进行预测,结合MRS信息可以对UUV周围结构环境进行状态更新.海试结果验证了基于霍夫变换的水下MRS模型能够有效提取环境特征,基于SFEKF-SLAM的UUV导航系统相对于常用的基于EKF-SLAM的UUV导航系统具有更高的定位精度,能够构建更加精确的港口堤岸地图.

摘要：针对挠性卫星在飞行过程中存在推力器故障、控制输入饱和受限以及外部干扰的姿态控制问题,提出了一类基于变结构控制的鲁棒容错控制设计方法.该设计在继承变结构控制的优点的同时,显式地引入推力器输出的饱和幅值,以确保控制输出在其要求界的范围内.同时,充分利用星上推力器的硬件冗余以实现对部分推力器故障的容错,这种思想的引入使得所设计的控制器对故障具有很强的自适应能力,而且对设计者而言,推力器故障信息不需要进行在线的检测和分离.最后,将该控制器应用于某型卫星姿态调节控制,仿真结果表明该控制器能有效地抑制外部干扰、挠性结构的振动和推力器故障的约束,在实现姿态调节的同时,保证其控制输出满足饱和受限界的要求,具有较好的控制性能.

摘要：目的:设计、合成liguzinediol的乙酰氨基酸酯前药,结合化学稳定性、理化性质以及体外、体内药动学研究,考察其生物活性,筛选出适合的候选前药。方法:采用4-二甲氨基吡啶(DMAP)催化、N,N'-二环己基碳二亚胺(DCC)缩合liguzinediol乙酰氨基酸酯前药,化合物结构经LC-MS,1H-NMR和13C-NMR确证。采用高效液相色谱法(HPLC)测定化合物的化学稳定性、容量因子、脂水分配系数以及溶解度,并进行了体外生物转化稳定性和体内药动学研究。结果:liguzinediol的乙酰缬氨酸、亮氨酸与异亮氨酸双酯前药酶解速率过低;乙酰苯丙氨酸双酯的水溶性较差;乙酰甘氨酸双酯化学稳定性高,酶解释放速率适中。结论:liguzinediol的乙酰甘氨酸酯化学稳定性较高,体外80%人体血浆以及肝微粒体酶解liguzinediol释放速率合适,可作为liguzinediol的候选药物。

摘要：以16根试件的低周反复荷载试验为基础,对SRC-RC竖向混合结构中的转换柱进行了截面配钢分析。结果表明:型钢的配钢率对转换柱抗震性能与基本力学行为存在较大影响,配钢率较大试件的位移延性系数较小,而承载力相对较大;配钢率越大,型钢分配到的剪力越大,转换柱的内力畸变越严重,变形能力越差;随着配钢率的增大,混凝土的损伤加快,转换柱的强度衰减更显著;型钢增强了截面的抗弯刚度,提升了试件的弹性侧移刚度,但对试件加载中后期的侧移刚度影响较小。通过理论分析与试验研究相结合的方式,确定了转换柱合理型钢截面的最大抗弯承载力,避免转换柱发生严重的剪切破坏,保证其具有可应用于工程建设的力学性能。试验数据与分析结果可为SRC-RC竖向混合结构的抗震设计与工程建设提供参考。

摘要：运用车桥耦合动力理论并结合基于间接边界元法的噪声分析方法，对高速铁路32m简支槽形梁桥结构噪声的声辐射特性进行研究。结果表明：简支槽形梁的抗扭刚度小，抗扭性能弱；6．3Hz以下频率的振动噪声主要由梁体的整体振动产生，6．3Hz以上频率的振动噪声主要由梁体构件的局部振动产生，振动噪声受构件的局部振动影响显著，声压级峰值频率为25Hz；横桥向，随着距桥梁中线距离的增大，场点声压级逐渐变小，距离每增大5m声压级平均降低1．2～2．5dB；梁下区域距桥梁中线15m范围内，行车侧声场声压级大于非行车侧，10m处行车侧场点声压级平均大1．87dB，距桥梁中线25m范围以外，行车侧声场声压级小于非行车侧，30m处行车侧场点声压级平均小1．46dB；底板的声压贡献系数要比腹板和翼板大的多，远场声压主要受底板的影响；地面附近的噪声基本由底板产生；应当有针对性的采取措施改善结构的振动噪声性能。

摘要：为研究半刚性柱脚底板压力分布,以轻型方钢管柱脚底板为研究对象,首先利用数值模拟方法,考虑柱脚与混凝土基础间非线性静力接触效应,针对4种加劲肋布置方式、6种偏心矩,分别计算24个轻型方钢管柱脚模型的底板受力情况,得到了底板压力分布规律,在此基础上提出了三折线底板压力分布模型,给出了轻型方钢管柱脚底板压力简化计算模型,并确定了相应关键参数。将简化计算模型结果与数值模拟、基于Winkler弹性地基梁模型的解析解和三角形压力分布的底板压力计算结果相对比。结果表明:三角形压力分布计算得到的底板最大压力值位于底板端部,而数值模拟、解析解及该文简化计算模型得到的最大压力值均位于柱截面翼缘处,且三角形压力分布的底板压力最大值明显大于该文简化计算模型结果,简化计算模型计算的底板压力最大值与数值模拟结果较为接近,且二者与解析解底板压力分布曲线亦吻合良好(误差大约为10%)。研究成果为轻型方钢管柱脚设计提供了更为精确适用的计算方法。

摘要：产品的模块化导致了组织的模块化.技术创新网络作为复杂产品创新过程中所形成的网络组织,也呈现出模块化的特征.由于技术创新网络具有自组织特性,因此复杂自适应理论为此提供了新的视角.本研究结合模块化理论和复杂自适应理论,对模块化技术创新网络的自组织演化过程进行分析,认为:模块化技术创新网络的自组织演化动力是设计规则在流动过程中的自我强化;模块化技术创新网络的自组织演化路径遵循不稳定—次混沌—混沌—稳定的回路模型.

摘要：针对目前某些阻燃剂发烟量大、有毒和成本较高问题,研发了两种新型无机阻燃剂,并制备了无机阻燃改性沥青;借助扫描电镜(SEM)实验和红外光谱(FT-IR)实验,探究了两种阻燃剂与沥青的结合状况以及二者对沥青官能团的影响;通过热重(TG)实验,分析了两种阻燃剂对沥青燃烧过程中热失重变化的影响,探究了两种阻燃改性沥青的作用机理。结果表明,两种新型无机阻燃沥青性能良好;无机阻燃剂颗粒可均匀地分布在沥青中,没有团聚现象,两种阻燃剂各颗粒与沥青具有良好的粘结性;两种新型阻燃剂加入到沥青中,未与沥青形成新的共价键;燃烧过程中无机阻燃改性沥青的热失重大于基础沥青,无机阻燃沥青主要凭借阻燃剂的结合水分挥发以及金属化合物烧结覆盖作用发挥阻燃作用。

摘要：针对未知外界干扰存在的情况,提出一种基于非线性干扰观测器(NDO)的自适应反演控制,用于改善欠驱动自治水下机器人(AUV)深度跟踪控制性能。首先对欠驱动自治水下机器人的垂直面模型进行有条件的简化,得到新的运动学及动力学方程,建立简化后模型的状态方程;其次根据系统状态方程构建非线性观测器,设计自适应反演控制器,输出控制量根据李雅普诺夫稳定原理推导得出,确保包含非线性干扰观测器及自适应反演控制器在内的控制系统的一致渐进稳定性。研究结果表明:所设计的非线性干扰观测器以及自适应反演控制器可以实现欠驱动自治水下机器人在存在外界未知干扰情况下深度轨迹跟踪,具有较强的鲁棒性。