摘要：针对一类具有非线性动态特性的多智能体系统,研究Round-Robin (RR)通信协议下基于观测器的H∞一致性控制问题。在智能体与其邻居智能体之间的通信信道引入了Round-Robin通信协议,缓解信道拥堵带来的测量丢失、时延等问题。通过RR协议的调度,使得智能体在每一时刻确保能够接收到一个邻居智能体信息。首先,根据智能体的测量输出设计状态观测器,对每个智能体的状态进行估计,然后,根据估计状态设计一致性控制器,基于李雅普诺夫稳定性理论,给出多智能体系统满足H∞一致性性能指标的充分条件,进而通过求解线性矩阵不等式(LMI)获得观测器及控制器参数。最后,将本文设计的控制算法应用于数值仿真和柔性连杆机器人的一致性控制,验证所设计算法的可行性和有效性。

摘要：[目的]探讨基于逆向工程技术设计的导航模板在DDH截骨术中应用的可能性。[方法] 9例单侧儿童DDH患者为研究对象,对骨盆及双侧股骨行CT连续扫描后,将DICOM数据导入Mimics17.0软件进行三维数字模型重建,在数字模型上行模拟改良Pemberton截骨术和股骨近端旋转/内翻截骨术,并设计相应截骨导板。按1∶1比例3D打印骨盆及股骨实体模型和截骨导板后,再次将实体模型在导板引导下行改良Pemberton截骨术和股骨近端旋转/内翻截骨术,测量髋臼指数、股骨前倾角和股骨颈干角。[结果]患侧术后髋臼指数、股骨前倾角较术前减小,差异有统计学意义(P0.05)。此外,患侧术前、术后,以及健侧颈干角的差异均无统计学意义(P>0.05)。[结论]应用髋臼和股骨近端个体化截骨导航模板和旋转导航模板行改良Pemberton截骨术和股骨近端旋转/内翻截骨术,可以实现髋臼周围和股骨近端精准截骨,为个性化手术治疗DDH提供帮助。

摘要：为减少芽种在运输、播种过程中的机械损伤，以寒地水稻品种空育131为试验材料，对其芽种进行静压力学试验分析。同时，对7种19．07％～37．13％不同含水率的芽种，以一定速率加载，在平放、侧放和竖放形式下压缩，研究含水率对芽种压缩破损力、破损应力、弹性模量与破坏能各物理机械性质分布规律，建立了各种物理机械特性与含水率之间的回归方程。结果表明：同一含水率下，平放压缩破损力最大，侧放压缩时次之，竖放压缩时最小。静压力学性质试验分析结果为机械式精量播种机的播种装置设计提供了依据。

摘要：通过对黑龙江省常用水稻品种空育131、垦鉴稻6、垦稻12、龙粳26芽种的几何尺寸、千粒质量、休止角和自流角进行试验，测试分析了相同和不同含水率条件下物理特性的分布范围和变化趋势。研究表明，在含水率25％时，芽种的几何尺寸服从正态分布，长度主要分布在6．9—7．4mm之间，宽度主要分布在3．6—4．2mm之间，厚度主要分布在2．3～2．7mm之间；千粒质量分布在36—41g之间；滑动摩擦角分布在26°-33°之间；休止角分布在21．5°-23．1°之间。在不同含水率下，水稻芽种的几何尺寸、千粒质量、休止角、自流角均随含水率的增加而增大。试验对芽种物理特性有更深入地了解，结论可为播种机的设计奠定基础。

摘要：关系数据库广泛应用于人们的日常生活与生产中.关系数据库的关键字搜索使人们能如同使用搜索引擎一样从数据库中搜索结构化信息,成为当前的研究热点.目前大量研究致力于从各方面提高查询效率,而往往忽略了大量的历史信息中潜在的价值.历史信息包括查询关键字、查询结果、查询热度等信息,这些信息对当前查询的处理具有重要的意义,但目前这方面的研究成果很少见.对此问题进行了深入研究,提出了相关查询的概念并利用相关查询来提高当前查询的效率,提出了获取相关查询的keyword_match算法和利用相关查询的查询结果重构当前查询结果的reconstruct算法.理论分析和实验结果均表明,算法在保证了查询结果准确率的同时提高了查询效率.

摘要：目的研究大尺度预应力型钢-混凝土梁构件受力性能,进一步扩展大尺度预应力型钢-混凝土梁构件工程应用范围.方法通过对已有试验的预应力型钢-混凝土梁建模分析,验证建模分析可靠性.设计7根大尺度预应力型钢-混凝土梁构件,考虑到型钢翼缘对混凝土的约束效应的影响,将混凝土分为"核心"区与"非核心"区,采用不同的本构关系模型,以综合配筋率β、型钢含钢量α、混凝土强度等级为参数变量,分析加载过程中预应力型钢-混凝土梁的力学特性.结果综合配筋率为1. 34%的梁构件比综合配筋率为1. 04%的梁构件承载力提高19. 3%;型钢含钢量为2. 36%梁构件相比为1. 93%梁构件承载力提高11. 3%;混凝土强度等级的改变对大尺度预应力型钢-混凝土梁承载力影响不大.结论预应力型钢-混凝土梁构件建模分析中,采用考虑核心约束作用的新型建模分析方法,模拟结果更为精确,为工程实践提供依据的同时,也为大尺度预应力型钢-混凝土梁更广泛的技术应用提供设计参考.

摘要：针对深施型液肥穴施肥机存在损伤作物、穴口宽度大和喷肥效率低等问题,设计了一种深施型斜置式液肥穴施肥机。基于斜置式扎穴和参数反求求解设计思想,借助人机交互平台,设计关键部件扎穴机构,优化了机构的结构与工作参数,分析了喷肥针进肥接口运动轨迹。根据喷肥针入土、出土喷肥技术特点,运用差动轮系传动和空间凸轮机构的组合传动形式,设计了关键部件液肥分配机构,减少了输肥管路复杂的连接配置,构建了出肥软管接口运动模型,解析了满足于进肥软管接口协同运动机理。进行了深施型斜置式液肥穴施肥机田间性能检测试验,结果表明,该机扎穴性能优越,肥料喷射均匀,对作物的机械损伤小,穴口宽度、作物损伤率、施肥量和施肥深度分别为45.0 mm、0.3%、28.5 m L/次和102 mm,各项指标与前期设计差异较小,且符合农艺要求。

摘要：筛选适宜黑龙江地区种植的耐寒苜蓿种质材料,探究低温胁迫下苜蓿幼苗的生理响应机制,可为苜蓿耐寒种质选育提供理论依据。将国内外8个苜蓿品种幼苗-7℃低温处理2、4、6、8 h,测定游离脯氨酸(Pro)、可溶性蛋白(SP)、可溶性糖(SS)、丙二醛(MDA)、超氧化物歧化酶(SOD)和相对电导率(REC),利用回归分析和隶属函数评价8个苜蓿品种的耐寒性。结果表明,随低温胁迫时间延长,供试苜蓿品种的Pro、SP、SS含量和SOD活性先升后降,MDA含量和REC呈升高趋势。低温6 h时,龙牧801的Pro、SP和SS含量均最高,草原3号的SOD活性最高;低温8 h时,龙牧801和龙牧806的MDA含量及REC最低。经主成分分析确定,Pro(X_(1))、SP(X_(2))、MDA(X_(3))和REC(X_(4))可作为评价苜蓿幼苗期抗寒性的主要指标,最终建立的回归模型为:Y=0.007+0.237X_(1)+0.253X_(2)+0.245X_(3)。运用隶属函数对品种的抗寒性进行评价,结果表明8个苜蓿品种的抗寒性表现为:龙牧801>龙牧806>草原3号>公农2号>中苜1号>皇后>420>赛迪。

摘要：聚氨酯(PU)是一类具有高柔韧性和耐久性的弹性体聚合物,由多元醇与异氰酸酯通过加成聚合反应制备而成,广泛应用于工业、电子产品、建筑、运输和医疗等领域。引入自修复性能可为PU的使用寿命提高和可回收性做出巨大贡献。然而自修复要求聚合物分子链具有较高的运动能力,其引入往往会带来材料机械性能的下降,导致高强度自修复PU制备一直面临挑战。汇总了近年来高强度本征型自修复PU材料研究的思路与成就,总结了由多种相互作用力控制的自修复机制在平衡机械性能和可修复性的重要性。梳理了自修复PU的增强方式,首先是最常用的纳米填料增强,主要包括碳纳米管和石墨烯等碳基填料来提高自修复PU的力学性能;其次是利用特殊的分子设计方式,将富含氢键的基团引入侧链或主链中,通过提高氢键的密度使PU表现出优异的机械性能,实现高机械强度与高自愈合效率的共同突破;最后是控制“微相分离”,通过调节PU中的软基体与硬畴的分离程度,平衡材料的机械性能和自修复能力,获得高强度自修复PU。在此基础上,对目前各类增强方式存在的问题进行了对比和分析,并对高强度本征型自修复PU的发展方向和应用前景做出了展望。

摘要：目的采用Box-Behnken效应面优化姜黄素长循环纳米结构脂质载体(mPEG2000-Cur-NLC)处方,并考察其理化性质。方法采用薄膜-超声法制备mPEG2000-Cur-NLC,以粒径、包封率和载药量为评价指标,以混合脂质的用量、乳化剂的用量和脂药质量比为考察对象,采用Box-Behnken效应面法筛选其最佳处方,并考察其粒径、包封率、zeta电位及体外释放。结果最优处方为混合脂质用量为质量分数2.5%、乳化剂的用量质量分数3.5%和脂药质量比40∶1,按最优处方制备的m PEG2000-Cur-NLC粒径为(135.33±2.52)nm、包封率为(96.70±0.146)%、载药量为(2.41±0.587)%,体外释放72h药物累积释放量为58.37%,呈缓释释放,Weibull方程拟合结果最好。结论 m PEG2000-Cur-NLC采用Box-Behnken效应面法优化是可行的,体外缓释效果良好。