摘要：在分别统计了美国西部强震记录与我国强震记录的基础上,研究了规准反应谱和双规准反应谱的特性,并将规准反应谱与双规准反应谱以及两国记录的平均双规准反应谱进行了对比分析.研究结果表明,不仅不同场地上的双规准反应谱十分接近,而且不同地震地质环境下的双规准反应谱也基本相同,双规准反应谱比通常的规准反应谱更能反映地震动反应谱的规律性.这不仅有利于认识地震动的特性,还可使基于场地的抗震设计谱大大简化.

摘要：提出了一种基于强化学习的机器人路径规划算法,该算法将激光雷达所获取的移动机器人周围障碍物信息与目标点所在方位信息离散成有限个状态,进而合理地设计环境模型与状态空间数目;设计了一种连续的报酬函数,使得机器人采取的每一个动作都能获得相应的报酬,提高了算法训练效率.最后在Gazebo中建立仿真环境,对该智能体进行学习训练,训练结果验证了算法的有效性;同时在实际机器人上进行导航实验,实验结果表明该算法在实际环境中也能够完成导航任务.

摘要：针对传统特征描述符计算复杂度高、配准精度低的问题,提出一种基于不同尺度点邻域特征信息差异的点云配准算法。在特征描述符方面,对关键点选取不同尺度的邻域空间,计算各尺度空间之间的特征值归一化向量差异和法向量夹角,建立点邻域尺度差异描述符,特征描述符计算简单且节省时间。在关键点选取方面,根据曲面形状指数设计了一种寻找关键点的方法,提取的点具有很好的代表性。在对应关系寻找方面,提出一种基于欧式距离的对应点二重筛选方法,找出对应点对集,设计了基于全局距离的全局最优点云变换矩阵求取方法。实验结果表明,点邻域尺度差异描述的点云配准算法具有良好的配准精度和稳健的噪声鲁棒性。

摘要：针对小型载人运载器水下对接、搭载和投送的任务需求,设计了背驮式小型运载器搭载对接装置.选取对接过程总冲量为目标变量,基于响应面方法和Central Composite Design(中心组合设计)试验设计方法,分别建立了多种对接情况下目标变量碰撞冲量关于初始对接参数的数学模型.利用Adams软件建立虚拟样机并获得试验数据,求解各模型对接冲量最大的情况和对应的对接参数.基于Abaqus有限元软件,引入缓冲杆参数作为设计变量,根据确定的对接参数建立目标函数关于缓冲杆参数的数学模型,最终得到最优的缓冲杆参数,降低了对接过程中运载器对母平台的冲击.

摘要：提出"心理作业空间"(Cognitive Operation Area)概念,"心理作业空间"是指对于某一作业,符合大多数作业者心理所认知的相应子作业空间.在由作业者、大型机电设备和周围环境组成的"人-机-环境"系统中,设备与周围环境结合或设备本身形成了若干个心理作业空间.以齿轮测量中心为例,基于心理作业空间分析,对操作者工作路径、视线转动角度进行研究,提出了心理作业空间的优化方案,并以此为基础进行齿轮测量中心的人机界面设计,给出了设计结果,提供了一种"以人为本"的大型机电设备人机界面设计方法.

摘要：基于提出的一种无陀螺惯性测量组合(NGIMU)九加速度计配置方案,采用零极点配置的方法设计动态补偿器对加速度计进行动态补偿.基于动态耦合定义,提出了应用不变性动态解耦方法对NGIMU动态解耦.该方法不在各加速度计输出信号的正向通道上增加新的环节,而仅在各输出通道之间设置较简单的环节,用较低阶的解耦模型,抵消各维间耦合.进行了系统三个方向角速度的仿真验证,仿真结果表明,系统经动态解耦后导航误差迅速收敛,可以控制在0.02rad/s内.

摘要：文本综述了CO在Pt及其它过渡金属上电化学氧化机理的量子化学研究现状。系统论述了密度泛函理论计算在催化剂对CO电氧化的作用机制和CO与金属间吸附、成键及振动频率方面所给出的详细信息, 并指出了量子化学计算结果对于电极催化剂设计的指导意义。最后, 指出了目前量子化学计算的局限性并展望来其未来发展趋势。

摘要：偏心渐开线齿轮传动设计的纯滚动模型、等转角模型和等分模型存在模型误差。依据偏心渐开线齿轮传动 的几何关系,建立了偏心渐开线齿轮传动的微分方程,提出了偏心渐开线齿轮传动设计的微分模型。分析了偏心 率与最大传动比的关系,对一些设计和分析参数进行了多项式拟合。运用拟合公式可以快速准确地完成分析和设 计,简化了设计和计算过程。微分模型没有模型误差,微分方程的求解存在舍入误差。

摘要：针对非完整移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出一种基于Backstepping运动学控制器与双自适应神经滑模鲁棒动力学控制的混合鲁棒控制算法。利用两个带自适应调节算法的径向基神经网络(Radial basis function neural network,RBFNN)分别计算滑模的等效控制部分和调节滑模控制的增益,不但解决了移动机器人的参数与非参数不确定性问题,同时也消除了在滑模控制中的输入抖振现象。设计过程采用Lyapunov方法,保证了控制系统的稳定与收敛。仿真结果表明了该方法的有效性,且在多种不确定性存在的情况下,该方法能较好地消除非完整机器人的跟踪误差。

摘要：为了抑制混合回收渠道下闭环供应链中提前期导致的牛鞭效应,研究了一种鲁棒控制方法。构建了混合回收闭环供应链基本模型,基于离散Takagi-Sugeno模糊控制系统,并考虑提前期对牛鞭效应的影响,建立了一类含提前期的混合回收闭环供应链模糊模型。根据不同周期下的库存状态,分别设计了制造商和零售商的生产和订购策略。进一步提出一种新的模糊鲁棒H∞控制方法,该方法不仅可以有效抑制牛鞭效应,还可以实现闭环供应链系统的鲁棒稳定。通过仿真实验验证了所提方法的可行性和有效性。