摘要：对于TFD和TMVD混合集约束的时态模式来说,由于多时间粒度的使用使成员籍问题的解决变得更加复杂.由于成员籍问题的解决对设计有效的模式分解算法必不可少,由此定义了时态类型集的强封闭集、属性集的有限闭包、属性集在给定时态类型上的有限依赖基、属性集的有限依赖基及特殊有限依赖基等概念,给出了求属性集的有限闭包、有限依赖基和特殊有限依赖基、时态混合集成员籍问题的算法,并对算法的可终止性、正确性进行了证明,对时间复杂性进行了分析.

摘要：一个好的数据库逻辑设计目标是消除数据冗余以及插入、删除和更新异常.对于时态数据库也是如此.提出了时态初等函数依赖、时态初等关键字、时态简单关键字等概念,在此基础上利用具有多时间粒度的时态函数依赖(TFD)约束对时态数据库进行了规范化研究,提出了规范程度高于时态三范式低于时态BoyceCode范式的时态初等关键字范式(TEKNF)及时态简单范式(TSNF),并研究了时态初等关键字范式和时态简单范式的分解问题,给出了相关分解算法,并对算法的可终止性、正确性进行了证明,对时间复杂度进行了分析.

摘要：数值正/负或零判断器是计算机比较数据大小的必备器件,随着三值光学处理器中采用三态光信号表示信息的MSD(modified signed-digit)数并行加法器的出现,研究三态光信号所表达数值的正/负或零值判断器成为完善三值光学处理器的重要一环.根据MSD数的特点,通过对三态光信号的变化规律与MSD数据的对应关系的研究,提出了从一组三态光信号来判断其表达的多位MSD数据正/负特性或零值的方法.将这一方法用于2个不定长MSD数据的差运算结果,实现了判别2个MSD数据的大小或相等.依据上述理论,建立了以偏振片、液晶和半反半透镜为主要器件构造的MSD数据判断器结构,加以FPGA作为控制电路,实现了光电混合模式的3位MSD数据判断器.通过实验证明了该判断器的有效性,进而证明了其基本理论的正确性和结构设计的可行性.

摘要：利用模型依赖的平均驻留时间策略研究离散异步切换线性系统的指数H_(∞)滤波问题.考虑到在实际问题中,所设计的模型依赖的全阶滤波器的切换往往会滞后于其相应的子系统,将子系统的运行区间划分为与滤波器匹配的区间和不匹配的区间.针对两种工作模态,利用模型依赖的平均驻留时间切换策略和μ依赖的多Lyapunov函数方法完成滤波器的设计,并使得增广得到的异步滤波误差系统全局一致指数稳定且满足指数H_(∞)性能指标.该滤波器存在的充分条件在文中以线性矩阵不等式的形式给出.最后通过数值仿真验证所提方法的有效性.

摘要：以WPI(乳清蛋白)和半乳糖的美拉德反应产物(MRPs)为壁材,采用喷雾干燥法制备β-胡萝卜素微胶囊,并以微胶囊囊化效率为指标,通过单因素试验设计优化β-胡萝卜素微胶囊的最佳工艺参数。研究表明,壁材为WPI-半乳糖的MRPs,芯材为β-胡萝卜素,芯壁比为0.15,乳化剂(即单甘酯与吐温80)的添加量为3%,其中单甘酯与吐温80的质量比为2∶8,在高速分散速度15 000 r/min,分散时间12 min,干燥进风温度185℃的条件下,获得具有最高囊化效率的β-胡萝卜素微胶囊。采用红外光谱分析定性验证β-胡萝卜素包埋物,通过扫描电镜(SEM)激光粒度分析以及热重分析(TGA)证实以WPI-半乳糖的MRPs为壁材的β-胡萝卜素微胶囊具有较好的表面结构,较小的粒径及优良的热稳定性。

摘要：本文用地震纵波速度表示地层吸收衰减特性,建立视等厚层状吸收介质模型,给出频谱均衡滤波器的数学模型和设计框图。选择主频为200Hz的雷克子波,对理想、实际和均衡滤波后的地震反射数据进行计算机正演模拟分析。结果表明,所设计的频谱均衡滤波器能够对弱的高频信号进行有效补偿,使分辨率的提高效果明显。由浅层到深层(时间从O.5～3.0s),实际地震反射的垂向分辨厚度为7.4～45.7m,均衡滤波以后垂向分辨厚度为3.6～17.4m,相对地层吸收衰减分辨率提高百分比为82.6%～75.9%,这对高分辨率地震数据采集和研发新一代地震仪具有指导意义。

摘要：针对电液伺服振动台受参数变化、外部干扰影响,加速度响应信号跟踪精度降低的问题,本文通过三状态控制提高稳定性;为进一步提升加速度响应跟踪精度,提出最小控制合成算法与三状态结合的控制器。依据振动台理论模型,推导了液压缸位移与电液伺服阀输入电流之间的传递函数。采用极点配置方法,确定三状态控制反馈、前馈控制器参数;设计参考模型参数,提升最小控制合成收敛速度。对电液伺服振动台进行加速度信号跟踪试验。仿真结果表明:相比三状态控制控制器,在正弦波与随机波输入信号下,TVC-MCS复合控制器信号跟踪误差降低。比较频率特性曲线,TVC-MCS复合控制器幅度相位延迟降低,有效提升了加速度跟踪性能。

摘要：本文利用自适应控制的方法,研究了复杂动态网络有限时间同步控制问题.针对网络的耦合权重已知和耦合权重未知两种情况,分别设计了相应的自适应控制器和参数自适应律.利用有限时间稳定性定理和Lyapunov稳定性理论,证明了复杂动态网络的误差动态系统是有限时间稳定的,并给出了同步过渡时间上界的估计.最后,利用数值算例验证了本文结论的有效性.

摘要：为了解决移动机器人在低纹理场景中的定位精度较低且容易跟踪丢失问题,本文设计了一种点线特征提取和匹配策略,并以此构建了视觉惯性同时定位和建图系统。提出线特征提取和匹配算法,通过改良线特征提取算法的隐藏参数,提高了线特征提取的精度。利用点线特征不同匹配筛选框架减少误匹配的数目,得出了可以应用于视觉惯性同时定位和建图系统的线特征提取匹配算法。在现有视觉惯性框架中引入提出的线特征约束,搭建了能在未知低纹理环境下鲁棒运行的视觉惯性同时定位及建图系统。研究表明:在真实环境中的移动机器人定位实验证明了该系统的精度和鲁棒性优于现有的视觉惯性框架,其室内定位精度提高了24.2%,走廊定位精度提高了8%,对于移动机器人在低纹理场景下的高精度定位具有较高价值。

摘要：针对目前手术机器人系统中钢丝绳驱动式手术器械末端关节的俯仰、偏摆和开合动作存在运动耦合的问题,本文提出了一种可实现运动解耦的三自由度钢丝绳驱动式手术器械。对常用的钢丝绳驱动式手术器械的末端关节运动耦合现象进行了分析;设计了对称式腕部机构,完成了钢丝绳在末端机构和驱动单元中的平行对称式绕线布局;建立了驱动末端执行器的钢丝绳受迫形变数学模型;最终确定了腕部机构主要参数尺寸,并进行了解耦验证。仿真结果表明:腕关节在0°~±90°内运动时,驱动同一末端执行器的一对钢丝绳的受迫形变量相同且非常小,进而证明本文提出的低耦合度机构与钢丝绳平行对称式绕线布局相结合的方法能够实现末端关节运动解耦,为手术器械高精度运动控制提供帮助。