摘要：针对环境(主要指边界信息)已知的区域搜索任务,设计了适用于欠驱动AUV(autonomous underwater vehicle)的区域搜索方案,能在极少量人工参与的情况下在任务区域的电子海图基础上实现环境模型建立进而规划出全局路径,由AUV自主地完成对路径和地形的自主跟踪,从而实施诸如地理信息采集或物体探测等作业任务.首先,路径规划方法能在给定任务参数的基础上自主地对电子海图进行处理形成环境模型并据此给出2维梳状全局路径,即使区域的几何形状为复杂的凹多边形也能给出合理结果;其次,自主跟踪采用解耦的控制方法,即分别对纵向速度、艏向和深度进行控制,使得AUV能同步地完成对水平面路径和对海底地形的跟踪.提出了一种基于Sigmoid函数的路径跟踪制导控制方法,控制器以AUV的当前艏向及其与路径的横向距离偏差作为输入,经过计算输出参考艏向角;将具有良好鲁棒性的非线性自适应S面控制算法融入执行层的控制,在加速了系统响应的同时减小了超调从而提升了控制效果;最后,跟踪仿真试验的结果显示AUV在水平面对梳状路径的跟踪误差在给定路径规划重叠率参数的前提下能保证AUV对区域扫描的全覆盖,在垂直面对地形高度的跟踪误差符合传感器对距离的要求.全局路径规划方法的可行性在介绍算法的同时结合算例得以验证,跟踪仿真试验也说明自主跟踪控制器能较好地同时跟踪梳状路径和变化的地形.

摘要：提出了一种基于强化学习的机器人路径规划算法,该算法将激光雷达所获取的移动机器人周围障碍物信息与目标点所在方位信息离散成有限个状态,进而合理地设计环境模型与状态空间数目;设计了一种连续的报酬函数,使得机器人采取的每一个动作都能获得相应的报酬,提高了算法训练效率.最后在Gazebo中建立仿真环境,对该智能体进行学习训练,训练结果验证了算法的有效性;同时在实际机器人上进行导航实验,实验结果表明该算法在实际环境中也能够完成导航任务.

摘要：为满足秸秆规模化细粉碎生产的需要,该文研发了一款粉碎产品粒度为1mm,生产率为1000kg/h的秸秆粉碎机,创新设计了振幅方向平行于转子回转轴线的振动筛。运用ANSYS软件对主轴进行了静力学分析和模态分析,对锤片进行了不同载荷下的受力分析;运用ADAMS软件对转子部件进行了动平衡分析。样机试验结果表明:该粉碎机的纯工作生产率为1155kg/h,耗电量33.4kWh/t,粉碎成品粒度小于1.2mm的占样本质量的98%,小于0.9mm的占86%,转子振动烈度符合ISO-2372设备振动良好标准,性能满足设计要求。

摘要：该文基于开关电容结构与谐振网络单元的优势,提出适用于宽增益范围的模块化可重构单级DC-DC变换器,可根据输入电压范围来选择串入模块的数量,从而达到等效压缩谐振单元输入电压范围的目的,实现了变换器在宽增益范围内的高效率。同时,为了减小器件并联带来的不均流和局部过热等问题,该文设计了一种磁集成结构以代替传统采用分立磁心实现的平面矩阵变压器,并对比展示了所提出磁集成结构在变压器总损耗与功率密度上的优势,同时还给出了所提出磁集成结构变压器的损耗计算模型及其优化设计的方法。最后针对宽增益场景设计了输入电压为200~400V,额定功率500W的样机,验证了拓扑以及磁结构的有效性和正确性。

摘要：提出"心理作业空间"(Cognitive Operation Area)概念,"心理作业空间"是指对于某一作业,符合大多数作业者心理所认知的相应子作业空间.在由作业者、大型机电设备和周围环境组成的"人-机-环境"系统中,设备与周围环境结合或设备本身形成了若干个心理作业空间.以齿轮测量中心为例,基于心理作业空间分析,对操作者工作路径、视线转动角度进行研究,提出了心理作业空间的优化方案,并以此为基础进行齿轮测量中心的人机界面设计,给出了设计结果,提供了一种"以人为本"的大型机电设备人机界面设计方法.

摘要：偏心渐开线齿轮传动设计的纯滚动模型、等转角模型和等分模型存在模型误差。依据偏心渐开线齿轮传动 的几何关系,建立了偏心渐开线齿轮传动的微分方程,提出了偏心渐开线齿轮传动设计的微分模型。分析了偏心 率与最大传动比的关系,对一些设计和分析参数进行了多项式拟合。运用拟合公式可以快速准确地完成分析和设 计,简化了设计和计算过程。微分模型没有模型误差,微分方程的求解存在舍入误差。

摘要：针对金属橡胶材料优良的阻尼性能,设计了应用于圆锥滑动轴承-转子系统中的金属橡胶阻尼器,制备了专用实验台,在其既承受转子不平衡力等径向载荷又承受轴向载荷作用下,研究了轴向力对金属橡胶阻尼器刚度及能量耗散系数的影响,得到了金属橡胶阻尼器刚度、阻尼性能随变形幅值及轴向载荷的变化关系式,为金属橡胶阻尼器在圆锥滑动轴承-转子系统中的实际应用奠定了基础。

摘要：针对传统特征描述符计算复杂度高、配准精度低的问题,提出一种基于不同尺度点邻域特征信息差异的点云配准算法。在特征描述符方面,对关键点选取不同尺度的邻域空间,计算各尺度空间之间的特征值归一化向量差异和法向量夹角,建立点邻域尺度差异描述符,特征描述符计算简单且节省时间。在关键点选取方面,根据曲面形状指数设计了一种寻找关键点的方法,提取的点具有很好的代表性。在对应关系寻找方面,提出一种基于欧式距离的对应点二重筛选方法,找出对应点对集,设计了基于全局距离的全局最优点云变换矩阵求取方法。实验结果表明,点邻域尺度差异描述的点云配准算法具有良好的配准精度和稳健的噪声鲁棒性。

摘要：由于贮存液体的立式储罐在受到外激力作用时，晃动和液固耦联振动可以分别考虑，且刚性质量脉冲所产生的动效应可以忽略，所以抗震设计时，晃动（对流质量）控制储罐的波高设计，耦联振动控制储罐的基底弯矩和轴向应力设计．基于这一思想，对大型立式钢制储罐的隔震设计问题，提出了考虑晃动和液固耦联振动双约束下的储罐隔震设计方法．数值分析表明，理想的隔震园频率为2-3rad／s，在阻尼比为0．1时，对于不同容积储罐在不同场地的情况下，其隔震减震效果均达40％以上．增大隔震阻尼比，可提高减震效果，但考虑工程应用实际，隔震阻尼比宜取0．1-0．3．

摘要：针对负载模拟器难以准确建模,多余力矩严重影响力矩加载性能的特点,提出一种基于动态模糊神经网络抑制多余力矩的新方法.该动态模糊神经网络无须较强领域的专家知识,是系统自动建模及抽取模糊规则的网络,且模糊神经网络结构是动态变化的,其模糊规则是在学习过程中逐渐增长而形成的.设计了结合前馈反馈控制和直接逆控制的控制策略,在线更新算法,实时更新网络结构及参数以及时跟踪被控对象逆模型的变化,与其并行的PID控制器的作用在于保持系统的稳定并获得更快速的系统响应和更佳的跟踪精度.通过仿真可以看出基本消除了多余力矩,系统性能得到改善,仿真效果令人满意。