摘要：为了实现智能车辆最优的轨迹跟踪控制,最大程度的利用滑移率和地面附着系数实现智能车辆的动力学控制,文章提出了考虑滑移率的轨迹跟踪控制方法。根据车辆行驶特性,建立动力学方程,计算运动过程中的轮速和横摆角,并结合滑移率对车辆动力学的影响,基于最优滑移率设计了控制系统,以制动工况为例,实现制动车速工况下的最优控制。基于车辆二自由度模型,运用Matlab建立二维空间整车运动轨迹模型,得到车辆运动仿真轨迹。仿真结果验证了数学模型的准确性和正确性。考虑滑移率和车辆动力学的轨迹跟踪控制更具真实准确,文中数学模型及设计的控制系统对车辆跟踪控制有参考价值。

摘要：半挂汽车再成为现代中长公路的运输中重要的运载工具, 与单体货车相比牵引车-半挂车之间的特殊的连接方式使半挂车的动力学系统变得复杂。由于半挂车的纵向尺寸长、车轮距小、质心高、载重量大的特点,在高速行驶过程中转弯、超车、变道时稳定性急剧下降,容易发生事故。通过查阅前人研究,结合查阅到的资料与自己的实践经验相结合提出研究的方向, 归纳得到了合理的研究方法和探索思路。 通过查阅典型试验工况试验的国家标准和国际标准, 为本文的车辆仿真试验提供了可靠的指引, 确定了各试验的侧重点, 并制定了相应试验的实验内容和试验方法。根据已有数据,参考了某款牵引车产品,通过部分车辆参数的计算,完成了车辆设计的主要步骤和相应内容。试验中应用了 TruckSim 软件,掌将理论模型与软件相结合,最后建立了基于 TruckSim 的整车模型。进行仿真试验,建立对应的环境模型,对多参数之间的关系进行探索,对数据进行收集、整理和分析,并确定各种试验工况下的侧翻的极限值域。