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7自由度外骨骼上肢康复机器人的肩部优化及运动仿真: 收藏
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引用; 《机械传动》2024年第5期48卷 67-74页; 作者：刘佳俊张欣波谢银辉李俊林桂娟弓清忠厦门理工学院机械与汽车工程学院福建厦门361024 中国科学院海西研究院泉州装备制造研究中心福建泉州362200 龙岩市厦龙工程技术研究院福建龙岩364000 集美大学机械与能源工程学院福建厦门361021; 针对上肢手臂运动障碍康复训练的需求,设计了一种7自由度外骨骼上肢康复机器人。采用扁平电动机及谐波减速器驱动;优化了肩部结构,与传统结构相比,减少了肩部连杆机构45.97%的运动空间占比,提升了肩部结构刚度;通过D-H参数法对机器人正...; 针对上肢手臂运动障碍康复训练的需求,设计了一种7自由度外骨骼上肢康复机器人。采用扁平电动机及谐波减速器驱动;优化了肩部结构,与传统结构相比,减少了肩部连杆机构45.97%的运动空间占比,提升了肩部结构刚度;通过D-H参数法对机器人正、逆运动学求解并验证;使用蒙特卡洛法分析机器人的工作空间,证明了结构设计的合理性;使用Matlab软件对机器人末端进行了运动轨迹仿真。结果显示,在机器人运动过程中,各个关节的角位移、角速度及角加速度变化连续且平缓,验证了机器人设计的合理性和有效性,满足人体手臂康复训练要求。; 来源：详细信息评论

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