摘要：研究了寻的末制导过程的制导信息获取问题,并在此基础上对导引规律的实现进行了研究。针对末制导过程的非线性数学模型的特点,设计了高增益观测器,采用高增益反馈保证观测误差的快速收敛,利用导弹导引头提供的信息,对导引规律中需要的视线转率和目标机动加速度信息进行了估计,分析了观测器误差的收敛性。采用观测器方法进行制导信息的估计,将目标机动看作外部扰动输入,因而不需要建立目标的机动模型或对目标机动的统计特性进行假设。利用观测器获得的制导信息,对导引规律进行了实现,并证明了闭环制导回路的稳定性。最后进行了数值仿真,并对仿真结果进行了分析,验证了文中得出的结论。

摘要：多智能体系统的主要研究目的在于探索由个体之间的相互作用所产生的群体协调现象的内在机制和原理,而控制或反馈在多智能体协调运动中起着至关重要的作用.本文集中讨论了多智能体协调研究中的几个新兴的基本问题,包括输出调节、集合协调和覆盖.文中着重介绍了分布式估计和内模原理两种多智能体系统分布式输出调节方法及相关的研究进展;关于多智能体系统的目标集合协调,本文从集合聚集和集合优化两方面做了详尽论述;多智能体覆盖有多种分类方式,从覆盖对象的特征出发可将其划分为区域覆盖、边界覆盖和动态目标覆盖3种类型,并对它们的研究背景和最新成果予以介绍.另外文章还对多智能体系统协调控制的理论和应用研究进行了展望.

摘要：研究了一类具有非最小相位和非线性外部系统的非线性系统的全局鲁棒输出调节问题.首先,利用浸入系统设计了一个非线性内模.其次,把原系统的全局鲁棒输出调节问题转化为增广系统的全局鲁棒镇定问题.然后,利用改变能量函数和动态增益技巧设计了一个状态反馈控制器,使得闭环系统的解有界并且跟踪误差渐近趋于零.最后,利用仿真结果验证了所设计的控制器的有效性.

摘要：研究了一类具有动态领导者并且存在时变耦合时滞的多主体系统的一致性问题.在所考虑的模型中,领导者的速度不能被精确量测.为了跟踪这样一个领导者主体,将对每个跟随者主体构造分散式状态估计器以及设计基于邻居的控制器;同时,由于耦合时滞的存在,基于邻居的控制器和状态估计器均包含了时变时滞的作用.当多主体系统的耦合拓扑是固定的或切换的有向图时,跟随者与领导者之间的跟踪误差得到了估计.特别地,可以证明,当动态领导者的速度可以被精确量测时,每一个跟随者都能够跟踪上领导者.

摘要：非线性系统的线性化是设计非线性系统控制的强有力工具.这一方法已经在飞行器控制、电力系统的安全控制、化学反应器控制、经济系统、生物学系统和机器人控制等领域得到广泛应用.本文阐述了非线性系统线性化的发展历史以及有深刻意义的结果.首先回顾从非线性系统的近似线性化到精确线性化的发展.主要内容包括Poincare线性化、系统能通过状态反馈线性化的充要条件和算法.然后介绍各种不同的线性化方法:动态反馈线性化,近似线性化,Carleman线性化等.本文主要目的是对非线性系统线性化的历史,现状和一些重要问题进行一个较完整全面的介绍,从而提供从事线性化理论与应用研究的基础.

摘要：针对机动目标的拦截问题,将自抗扰控制的思想用于制导与运动控制一体化设计.其中,基于自抗扰控制的制导律产生在目标机动的情况下使视线角速度快速趋于零所需的制导律;而基于自抗扰控制的运动控制律可以在非线性不确定动态情况下实现所需加速度,从而保证快速有效地完成拦截任务.进一步分析所设计方案对制导与运动控制一体化设计的适用性,并通过计算机仿真验证该方案的有效性.

摘要：针对具有饱和约束的船舶航向控制问题,提出一种基于Lyapunov稳定性理论的非光滑反馈设计实现航向无差控制.该方法结合闭环控制及开环控制两种设计手段,在保证船舶航向控制系统稳定的前提下,克服舵角工作范围约束,可在初始条件已知情况下,保证船舶在任意位置实现无差航向控制.多种情况下数值仿真结果验证了该非光滑设计方法的有效性.

摘要：为解决一类状态受限三阶动态系统控制问题,本文基于二阶输入受限系统,采用Lyapunov函数法研究了线性反馈作用下系统的稳定性,并以二阶输入受限系统线性反馈为基础,给出了三阶状态受限系统非光滑反馈控制律设计方法,讨论了系统终值与初始条件的关系,并通过数值仿真进行验证,仿真结果表明,在已知状态初始条件的基础上给出非光滑反馈控制率,并保证闭环系统状态稳定,该设计方法是有效的。