摘要：对自主研发的心血管介入虚拟手术系统进行了力反馈研究,为提高力反馈精度对机械结构进行了改进,对改进后的系统进行了位移检测和力反馈标定和精度检测。对于位移检测,对检测到移动的像素数与设定电机脉冲之间的比例系数进行了标定,进行了多种曲线输入的验证实验;对力反馈,分别进行了恒定数值和变化数值输入情况下的测量,对力反馈大小与电机位移距离的比例系数进行了标定,对变化数值输入进行了验证。实验结果表明本系统的位移检测和力反馈和位移检测均可靠精确,能对变化数值输入做出响应,满足心血管介入虚拟训练的要求。

摘要：脑卒中和脑外伤带来的偏瘫等后遗症给患者生活与工作带来巨大的不便。腕部是人们日常工作生活的重要器官,针对具有腕功能障碍的患者,设计了一款外骨骼式三自由度便携腕部康复机器人。该机器人具有掌屈/背屈、内翻/外翻、内收/外收三个自由度,采用Maxon电机驱动。能够带动患者手腕进行三自由度运动,从而使患者进行有效的康复训练。传统的腕部康复机器人体积质量大、价格贵、局限于医院使用。该设备具有同时具备三个自由度、结构紧凑、体积小重量轻、便于携带等优点,患者可在包括家庭内的多种环境下使用。利用UG软件对设备进行了运动学仿真与分析,证明了其可行性,并对设备进行病人实验论证其可行性。

摘要：随着现代生活节奏的加快,人们滋生出了多种多样的疾病,例如胆结石、肾结石、胰腺肿瘤等,为了克服传统腹腔镜手术的缺点,有医学专家提出了水腹内窥镜微创手术。将在这种新型手术方法的前提下,研发一种单电机驱动的体内微型手术机器人,该机器人能够实现三维空间上的独立运动,精确到达目标位置,并进行注射操作。该机器人通过控制电机的转动方向来实现机器人的转向运动,克服了一般单电机驱动机器人难以实现转向运动的困难,其在水平面上的运动路径是一条波形的曲线路径。相比双电机驱动的机器人而言,单电机驱动的机器人能够进一步实现机器人的微型化。运用UG画出所设计的体内微型手术机器人,通过合理地设置各种参数对其进行运动仿真,以验证运动机构的可行性。