摘要：为改善目前多足机器人人机交互技术单一的现状,面向液压驱动六足机器人设计一款融入线控转向技术的遥操作系统。针对传统线控转向因取消机械传动所造成从端的运动信息缺失问题,提出一种基于双向控制的遥操作架构。通过动态跟踪六足机器人转向过程中实际角速度与期望角速度间的差值,并将此差值以触觉力的形式反馈给驾驶员,根据Llewellyn准则对所设计的六足机器人双向控制器进行无源性判定,最后在仿真环境下验证该控制器的跟踪性及稳定性,并在已开发的六足机器人半物理仿真平台上进行了驾驶员在环转向操作实验,结果表明,方法能够在保证六足机器人灵活、准确转向的基础上提高线控转向系统的操作性能。

摘要：随着六足机器人研究工作的深入,针对其遥操作系统的开发面临诸多挑战.为了弥补松软接触条件对系统可控性及稳定性的影响,提出一种基于时域无源性控制(time-domain passivity control, TDPC)的六足机器人双边触觉遥操作方法.其主从两端采取位置-速度的交互模式,通过分析足-地柔性接触的作用机理,构建无源观测器和无源控制律以补偿足底滑移所导致环境系统的潜在有源性,采用速度跟踪模式设计基于触觉力反馈的系统控制架构,并利用Llewellyn准则确定控制律参数的稳定范围.最后,搭建半物理仿真实验平台并验证所提出的双边触觉遥操作方法在松软地形条件下能够保证六足机器人遥操作系统的稳定,且兼具较好的持续跟踪能力.

摘要：利用移相全桥变换器设计直流微电网中的储能单元,并采用蓄电池作为储能设备。首先介绍了直流微电网的结构和基于母线电压信息的系统运行模式切换方法。在分析移相全桥变换器单侧移相和双侧移相工作原理的基础上,分别设计了储能单元恒压下垂模式和恒流模式的控制策略。结合直流微电网运行模式和储能单元控制策略,进一步提出了基于母线电压信息和微电网中心控制器指令相结合的储能单元运行模式切换方案。搭建了相关实验平台,所设计的储能单元可按照母线电压信息和电流指令在恒压与恒流模式之间进行切换,实验结果验证了所提储能单元控制策略与运行模式切换方案的有效性。

摘要：[目的]了解哈尔滨市卫生专业人员对应对气候变化风险的认知得分及其影响因素。[方法]使用中国疾病预防控制中心设计的问卷,对415名可能与气候变化应对有关的不同医疗卫生机构专业人员应对气候变化风险的认知进行调查,内容包括:气候变化及影响认知、高温及其健康影响认知、应对意愿、行为认知,满分分别为16、22、4、6分。采用方差分析、相关性分析等方法对气候变化风险认知相关因素进行分析。[结果]调查平均得分为:气候变化及影响认知(11.19±3.96)分,高温及其健康影响认知(15.97±5.56)分,应对意愿(2.45±1.22)分,行为认知(5.56±0.86)分,总分(35.17±9.29)分。方差分析结果表明,不同性别在行为认知得分上不同(F=5.842,P=0.016);不同工作单位在气候变化及影响认知、高温及其健康影响认知、行为认知、总分上的得分不同(F=9.841,P=0.000;F=8.345,P=0.000;F=6.146,P=0.002;F=3.754,P=0.024);不同职称在认知、总分上的得分不同(F=3.327,P=0.037;F=3.444,P=0.033)。气候变化及影响认知与高温及其健康影响认知、应对意愿、行为认知各维度之间得分存在正相关。卫生专业人员以网络途径获得气候变化及其对健康影响的知识比例最高(73.7%),通过培训或会议获得气候变化知识比例最低(1.45%)。[结论]哈尔滨市卫生专业人员应对气候变化的行为认知得分高,高温及其健康影响认知得分中等,气候变化及影响认知和应对意愿得分低,职称和工作单位是风险认知得分的影响因素。

摘要：针对一些非线性系统状态变量中存在四元数约束的情况,提出了一种四元数约束下的容积卡尔曼滤波(quaternion constrained cubature kalman filter,QCCKF)算法.基于最小约束代价函数,采用三阶球面-相径容积规则近似计算系统状态的后验均值和协方差,给出了QCCKF滤波递推公式.设计的QCCKF算法可以有效地对状态进行估计,扩展了CKF的应用范围.最后对飞行器姿态估计系统进行仿真,仿真结果表明,该算法估计精度优于常规CKF和无迹四元数估计法(unscented quaternion estimator,USQUE),并满足四元数约束条件,较好地解决了非线性系统存在四元数约束的问题,验证了算法的有效性.

摘要：随着航空制造业的发展,对航空发动机关键零部件的质量提出更高的要求,由于其材料大多为难加工材料,并具有复杂结构特征,给加工制造带来了很大的困难。如何能高效、高质量地加工出这些复杂零部件是亟需解决的难题,而盘铣加工技术及其刀具应用则是解决这一难题的有效途径之一。本文首先对航空发动机部件整体叶盘的材料特性进行分析;然后,进行整体叶盘盘铣加工技术的探讨,对其可行性制造方法进行比较,明确高效盘铣加工技术在整体叶盘的加工中具有显著优势;其次,在对盘铣切削特点及其加工方式进行分析基础上,还就盘铣刀的应用及其失效形式进行探讨;进而,从盘铣刀具材料的选用、几何特征的特殊设计、刀片新型槽型开发等方面实现对刀具结构的优化设计。以上分析探讨将为解决整体叶盘的高效切削问题及航空航天领域核心零部件国产化提供参考。

摘要：采用密度泛函理论(DFT)CAM-B3LYP方法,计算研究了10个设计的Ni(salen)与Pt(salen)配合物的几何结构、电子光谱和二阶非线性光学性质.结果表明,此类配合物有较大的第一超极化率βtot,且βtot值随配体苯环对位推拉电子基团的给体-π-受体(D-π-A)作用增强而显著提高,在配体结构中存在显著D/A作用基团时,Pt(salen)系列配合物的βtot值大于Ni(salen)系列.D/A给受电子引起的电荷转移对此系列配合物βtot值的影响大于不同金属对其影响.

摘要：针对当前无法实现交通信号灯位置和实时状态信息的自动化管理的问题,本系统选用STC12C5A60S2为主控芯片,配合Neo-5Q GPS定位模块,利用PT2262/2272无线收发芯片和便携安全的SD卡,设计了一种新型对交通灯方位及信号状态的实时信息采集解决方案。该系统可以实现对交通灯所处位置和信号灯点亮的时间进行实时确定,通过SD卡模块将数据存储到SD卡中,电路简单,在原有设施上即可实现。实验结果显示,系统实时性好,存取方便,利于数据的读取分析。该系统的实现对于交通状态信息数据的采集、分析有着重要意义。

摘要：研制了一种内部中空、外部为齿轮状的木纤维滤芯,建立基于阻力的柴油车尾气微粒捕集器(diesel particulate filter,DPF)滤芯的压力损失和结构参数模型,通过数值计算分析得到新型齿轮状木纤维滤芯的较优尺寸方案;并通过台架试验对不同结构参数滤芯的阻力变化进行对比分析,验证了该新型齿轮状木纤维滤芯的可靠性和科学性。分析结果表明,当DPF过滤室尺寸为直径140mm、高150mm时,新型齿轮状木纤维滤芯存在较优结构参数,即齿厚为23.27mm,齿高为30mm,齿边夹角为5°,滤芯厚度为7mm,齿数为8。该文所研制的齿轮型木纤维滤芯对油品质量要求低,过滤阻力小,过滤效率高,价格便宜,且废弃后易于回收再利用。结合温控装置使用,可有效过滤柴油车尾气中的PM,对柴油车尾气净化及环境保护具有十分重要的意义。

摘要：针对多层热压机压制板坯过程中液压缸出现的运动速度不同步、热压板闭合位置存在偏差等问题,指明了其成因主要在于压机的液压系统缺乏对液压缸输入流量的控制能力。结合人造板热压工艺在不同阶段对压机液压缸运动状态的要求,提出了以液压伺服控制为基础对多层压机液压系统进行性能改进的思路,设计了以三通伺服阀控制非对称液压缸为执行机构、热压板位移为目标参数的多层压机阀控缸闭环液压控制系统,阐述了该系统以热压板位移作为反馈量、由伺服阀控制液压缸运动状态进而对热压板运动位置予以控制的原理,有效提高了多层压机热压板的闭合位置精度。进一步结合三通伺服阀控制非对称液压缸的结构,分析了该执行机构达成多层压机油缸位移控制的过程与原理,并结合多层压机对液压系统总体功能的要求,设计了多层压机热压过程液压伺服系统的回路结构,对该回路的组成及功能进行了说明。该回路可同时满足多层压机快速闭合阶段的油缸运动速度要求和板坯热压阶段的热压板位置精度要求,提高了多层压机的整体性能。