摘要：针对国内外高端灵巧手存在价格高、结构复杂的问题,从简化结构但又能满足较复杂抓取模式的角度考虑,设计了一种具备多种抓取模式的三指机械手。该机械手由3根同样的手指组成,每根手指有3个关节;使用钢丝绳耦合传动实现欠驱动,减少了驱动电动机数;为保证手指控制的灵活度,末端指尖单独由电动机驱动。采用D-H参数法建立手指运动学模型,完成正运动学求解。通过ADAMS软件对机械手进行运动学仿真,分析了三指机械手的运动特性及抓取力。根据包络抓取、精细抓取和普通夹取等几种抓取模式的需要布置了触觉传感器,对常见的目标物进行了抓取试验,验证了该机械手的实用性。三指机械手成本低、制造加工方便,对于难以获得昂贵灵巧手的研究机构和工厂具有实际应用价值。

摘要：大多数摄像机标定研究侧重于用多幅图像、结合优化算法以提高精度,未能在线性标定阶段进行改善。分析了经典Faugeras线性标定方法存在的问题,提出了一种新型的摄像机线性标定方法。新方法充分考虑摄像机的特性,把图像中心作为主点位置,同时将与横、纵坐标分别相关的参数分开求解;而后将剩余参数进行混合求解,最后考虑畸变进行线性优化,得到畸变系数。新方法避免了传统方法将所有参数过早混合求解的弊端,是精度提高的关键,同时新方法也考虑畸变纠正,在线性标定阶段实现了精度的尽可能提升。实验结果表明,提出的线性标定法相比于经典Faugeras方法有了很大提升,在线性标定阶段测试点的反投影像素误差可控制在2个像素以内,为后期的非线性优化提供优良初值。

摘要：为研究动态检测装置中玉米种粒的实时分级,设计融合机器视觉和CAN总线的玉米种粒在线分类器。在传统的小型生物质种粒检测系统中,针对传感器在获取种粒通过信号时有遗漏的问题,研发了一套融合机器视觉和CAN总线的红外传感器机构,用于动态玉米种粒的实时拍摄。红外传感器机构采用触发抓拍的方式,通过CAN总线传送传感器信号,使信号准确的传输到计算机,从而控制相机实时获取图片。为提高种粒分级能力,提出了基于数量级的形状复杂度计算公式,计算标准与破损种粒的面积、周长、复杂度与色度四种特征参数并建立种粒特征参数合格区间,构建基于复合几何特征与色度的玉米种粒形态分级算法。实验选用扬农15-1与扬农15-6玉米种粒进行验证,结果表明:在传送带速度为100~400 mm/s之间时,此红外传感器机构的采集成功率在100%,拍摄图片清晰,扬农15-1号与扬农15-6号标准玉米、破损玉米的识别准确率分别为93%、95%、95%和94%。

摘要：传统的文物碎块拼接方法会因为断裂曲面丰富的几何信息产生过分割的问题,而碗状碎块不同于其他文物碎块,其特点在于有鲜明的内表面特征可以利用,因此提出一种基于内表面特征的碗状碎块匹配方法。该方法首先结合点云占比和平滑度提取碗状碎块的内表面,接着构造类抛物线模型描述边缘点的特征圆曲率,并建立扩展高斯球以表征碗状碎块的全局特征,然后定义相似度从碎块集中筛选出最佳匹配的一对碎块并进行碎块的粗匹配,最后结合ICP精匹配算法完成碎块集的重组。实验结果表明基于内表面特征的碗状碎块匹配方法可以有效地完成碎块集的整体匹配,从而避免过分割的问题,并且碎块筛选的准确率和效率均高于传统方法。

摘要：日本电视剧《非自然死亡》通过法医工作者的视角,探寻疾病与死亡背后的真相,在专业的法医学中穿插讲述人性,在贴近现实的虚构舞台上展现社会现实。文章对《非自然死亡》中的身体疾病和心理疾病进行分析,并结合现实生活中人们对疾病的态度探究疾病的隐喻与反对阐释,最后研究剧中以疾病书写社会现实的方法,探讨面对疾病的正确态度以及通过疾病反映社会问题的有效途径,旨在为国内同类型电视剧的创作提供新思路。

摘要：为满足水下探测工程对水下测量和三维模型构建技术的需求,研究设计了水下三维测量与模型构建系统.该系统选用CCD工业相机和LightCrafter 4500光学投射器来完成基于相移法的结构光水下测量.首先通过水下标定得到系统的标定参数,再根据光栅图像进行物体表面相位的计算,然后结合标定数据和相位信息逐点计算每个像素点的坐标,最后完成水下物体的三维模型构建.该系统具有实时检测、操作简便等特点,可实现水下物体的测量和三维重建.