摘要：良好的路径规划可以极大提高工业机器人的工作效率.针对工业机器人与障碍物的干涉判断问题,提出基于轴角的干涉判断方法,利用栅格法进行环境建模,将机器人路径规划问题转化为可供处理的抽象空间,结合干涉判断,找出障碍点的范围,并作膨化处理,利用改进的粒子群融合人工势场法的路径规划方法,构建引力场和斥力场模型,用于生成初始粒子群,提出牵引操作,解决粒子群算法容易陷入局部最优的问题,利用贝塞尔曲线来进行平滑操作,解决栅格环境中路径折点多,不利于机器人行走的问题.通过实例证明,该方法能够克服传统算法和智能算法在机器人路径规划中的不足,且具有较强的搜索能力和收敛能力.

摘要：本文基于协同视角,提出集资源配置方式、空间布局、产业链、创新资源"四位一体"的文化产业发展新范式。通过范式创新,激发产业活力,做大产业体量,优化产业生态,提升发展质量,形成"1+1>2"的协同效应,推进未央区文化资源创造性转化、文化产业创新性发展。