摘要：以KEA128作为主控制器,AT89C52作为副控制器,设计了一辆基于铝膜引导的AGV小车.详细设计了小车的路径信息检测系统、电机驱动系统、速度采集系统、超声波测距系统及声光报警系统.采用PID算法实现了对小车前轮的速度及方向控制.结果表明:设计完成的AGV小车可以按照预定的设计路线自动行驶,并能实现避障报警、运送货物等功能.

摘要：针对无人车在行驶过程中的单一传感器导航存在环境适应性不足和操稳安全性问题,建立了一种多传感器信息融合的组合导航系统.通过多传感器采集不同位姿信息并进行空间和时间数据融合,互补单一传感器性能的不足.结果表明:无人车在多传感器信息融合构建的地图中定位效果较好,可较准确地探测障碍物位姿信息,能不断探测新障碍物并将其空间信息增加到地图中,达到地图与实际环境的定位一致;规划及行驶的导航路线为最优路线且较为精准,验证了该多传感器信息融合的有效性和实用性.