摘要：为了解决汽车CAN网络的消息处理、数据丢包等行为会引起汽车控制系统的时间迟滞效应,从而影响整车动力学控制的准确性的问题,提出了基于鲁棒模型预测控制的汽车横摆稳定性控制策略.首先分析了CAN网络的消息时延特点,以此为基础构建多胞时滞动力学模型描述汽车网络的参数不确定性.进一步设计了包含不确定参数的鲁棒模型预测控制器,提高了汽车主动安全控制器的抗干扰能力.此外,横摆稳定控制策略还使用基于渐进稳定不变椭圆集的变时域最优控制律提高了鲁棒控制算法的在线求解效率,平衡了系统控制鲁棒性和最优性的矛盾.结果表明,提出的控制策略能够抵抗CAN网络时延诱导的参数不确定性,缓解鲁棒控制算法的保守性,提高汽车转向时的主动安全性能.

摘要：工业软件一体化是支撑工业企业生产运行及数字化转型的重要基础,也是实现产品全生命周期管理的核心依托;标识解析路径作为实现工业全要素互通的关键枢纽,助力工业软件的深度集成与融合。本文针对我国工业软件一体化发展面临的数据孤岛、业务孤岛现状,从产品设计生产、质量信息追溯、企业“业财融合”等角度分析了工业软件一体化的应用需求;通过剖析工业软件一体化的国内外发展历程,总结了工业软件在市场占有率、使用成本、系统协调联动,高端制造应用、核心技术竞争、信息安全风险、生态体系建设等软件全套采购方面存在的问题。围绕物理网关、接口平台、云组件技术等重点方向,提出了工业软件一体化与标识解析相结合的发展思路,涵盖工业软件一体化集成的技术架构、标识解析技术路径、数据管理方式、核心功能等要素。研究建议,从行业驱动、企业思想、人才支撑等角度着手,努力推动标识解析体系与工业软件对接,更好促进工业软件的互联互通。

摘要：本文基于自主研发的Gsk-Link现场总线,从物理层、报文类型、工作时序、数据传输及诊断故障点等多个方面进行了现场总线通讯技术方案的研究。此方案优化实现了大数据传输、主站连接32个从站以上、一个从站包含多个伺服轴的数据及快速诊断从站故障点等关键技术设计,并在数控系统、机器人系统、伺服驱动及焊接从站卡中应用了该Gsk-Link现场总线新技术方案,验证了这种新技术方案的可行性,为现场总线的设计提供了一种新的设计思路。

摘要：铁路专用芯片是国内轨道交通列控系统底层核心攻关技术之一,为助力芯片设计开发效率提高及减少后期维护成本,分别从数字专用芯片前端设计和仿真验证两个方面分析开发环境的功能需求,提出基于linux服务器端可重用芯片开发环境,详细说明该环境的设计结构、启动流程和应用方法。该开发环境可实现从模块级到芯片级,RTL级到门级网表,单测试用例到测试用例集的开发、仿真、管理和多人协同工作,在保证芯片可靠性同时提升开发效率。

摘要：化工过程中存在一类操作变量维度小于目标被控变量维度的过程。针对该类过程,现行控制方法的控制效果仍有待提高。为实现对上述化工过程的良好控制,类比欠驱动机械系统提出了基于循环神经网络(recurrent neural network,RNN)补偿器的控制方法。该方法基于模糊逻辑与信息融合设计主控器,并通过额外串联模糊控制器实现了传统模糊控制器的量化因子与比例因子的自适应整定,又运用RNN设计了补偿控制器,通过以上改进解决了模型与实际过程之间的未建模动态性能与参数不确定性偏差导致的动态性能较差和存在稳态误差的问题。最后,以二级二路压缩过程为例进行了仿真,仿真结果证明了所提控制方法的有效性。

摘要：文章针对工业机器人柔性系统分布系数强耦合、非线性等特点,设计一种基于输入整形技术的伺服控制方法,即一种工业机器人振动抑制技术——输入整形滤波器。首先,对柔性系统建模,将其等效为二阶系统;其次,分析3种输入整形器的原理及其优点和缺点,提出将ZVD(零振动、零导数)输入整形器引入工业机器人柔性系统,从而实现末端抖动抑制;最后,在机器人驱控一体平台中,采用伺服主控芯片DSP28346编程实现输入整形算法。最终结果证明,输入整形算法对Scara工业机器人末端抖动具有明显的抑制效果。

摘要：该文针对现有齿槽转矩测试方法的局限性,提出将小波算法引入齿槽转矩测试系统中。研究了基于多分辨率的离散小波变换算法,说明了小波基与小波函数的选取原则,验证了小波变换在谐波检测中的有效性,设计了基于虚拟仪器的永磁电机齿槽转矩测试系统,搭建硬件平台,实时采集信号到PC;利用LabVIEW完成软件功能模块设计,编写数据采集程序,在LabVIEW中调用MATLAB并采用小波分析算法对数据进行分析与处理。验证了测试系统的正确性与可行性,该系统还显示了齿槽转矩信号的polar图,能清楚地观察在运动过程中随着电机角度变化而变化的齿槽转矩值。

摘要：为设计出一款适用于小型越野车且性能优良的变速箱,本文结合齿轮设计方法和有限元法对变速箱齿轮进行设计与优化。首先通过越野车发动机参数及动力学参数确定出整车的传动比,进而确定各挡位齿轮参数并进行建模;然后对变速箱齿轮进行动力学分析从而验证其可靠性;最后基于动力学分析结果,以单元密度为变量、一阶固有频率不小于啮合频率为约束、齿轮轻量化为目标对变速器齿轮进行拓扑优化。优化后的齿轮质量较优化前减少22.4%,且其动态和静态性能均满足强度要求。