摘要：机械手爪是一种能够模仿人手自动抓取物料、搬运物料的机械装置。机械手爪负载状态启停时,惯性力促使结构形变,增加手爪设计难度。本文根据某铸造生产线需求设计出一款桁架式机械手爪,并运用Ansys Workbench软件对桁架机械手爪危险位姿进行受力分析。以竖梁结构为优化对象,以手爪的强度和刚度为优化目标,运用Ansys Workbench软件对手爪的三种优化方案进行评估,确定最优方案,解决了桁架式机械手爪的设计难题,提高了设计的科学性与合理性。

摘要：由于多机器人的广泛使用,其对机械臂的要求也从以前的高稳定、高可靠转向了高速、高稳定、高鲁棒性。为此,探索一种基于径向基函数神经网络(Radial Basis Function neural network,RBFNN)权重的新方法,以实现对未知的非线性动态模型的估算。经过模拟实验,研究所述的控制方案在初始位置1处具有1.5 s的收敛速度、10-6 rad的收敛率和1.8 s的收敛性;在初始位置2处,本算法具有1.5 s的收敛速度、10-3 rad的收敛率、1.1 s的同步错误和1 s的连续扰动。实验证明,所设计的控制器可以有效地避免系统的初始化,并可使控制精度达到一定的精度;该方法在抗突发外部扰动时,有较强的抗冲击能力。