摘要：【目的】实现苹果采摘机械化，解决中小果型苹果的采摘难题。【方法】通过文献分析与实地调研，基于NX UG软件设计了一款可存储且连续作业的苹果采摘机器人，其主要由底部旋转机构、俯仰机构、伸缩机构、末端手爪、行走机构组成，本体采用中空框架设计，末端主体上设有通孔，内部具备软管通道，可实现果实的及时收集存储。同时，详细分析了该装置的总体设计方案、各机构设计及工作原理等，并借助NX UG软件中的MCD模块对该装置进行了三维设计与运动仿真分析。【结果】该苹果采摘机器人能够实现旋转、伸缩、采摘收集与行走等一系列动作，工作空间较大，运行流畅且无明显干涉，可完成直径范围为50～168 mm的苹果或其他类球体果实的采摘。【结论】本研究设计的苹果采摘机器人结构紧凑、易于集成、效率较高，可为同类产品的设计与开发提供一定的参考。