摘要：针对高精度运动平台中柔性系统负载改变而导致的固有频率和阻尼比双参数共同变化下输入整形器不敏感性优化问题,提出一种改进双股峰EI(two-hump extra-insensitive,THEI)输入整形器的设计方法,实现在相同滞后时间的前提下改善THEI输入整形器的不敏感性。该改进THEI整形器在正向设计传统THEI输入整形器的基础上,加入对双参数不敏感性的反向优化。首先,利用三维灵敏度曲线推导了用于量化THEI输入整形器双参数不敏感性的评价指标。其次,建立了以幅值调节因子为设计变量的优化脉冲约束下THEI输入整形器双参数不敏感性优化模型;基于蚁群优化(ant colony optimization,ACO)算法求解设计变量,并更新改进THEI输入整形器的脉冲幅值,实现不敏感性最优。最后,数值仿真和试验结果共同验证了所提方法的有效性。

摘要：永磁同步直线电动机伺服环路参数整定目标不明确、流程不清晰,就此提出一种考虑频域带宽设计指标的伺服控制器参数整定方法。结合永磁同步直线电动机物理模型和伺服环路带宽设计需求,通过理论计算求得电流环和速度环的控制参数适配值。根据Simulink仿真分析和环路带宽测试实验,表明所提基于频域带宽设计指标控制器参数整定方法的正确性。该实验的实施有助于学生理解、掌握永磁同步直线电动机的原理和级联式PI控制器的整定方法,提高学生的实践能力,达到了教学的目的。