摘要：Fast Downward规划系统是第四届国际规划竞赛的冠军。以高效的串行规划系统Fast Downward为基础,设计并实现了并行规划系统Parallel Downward。首先提出4个并行规划的相关定义;之后提出多值规划任务下动作互斥的定义、充要条件,并实现了动作互斥判断算法;在此基础上设计了候选并行动作集的生成算法;然后为提高系统求解质量重新设计了新的搜索控制策略;最后,给出剪枝策略来抑制并行规划状态空间的指数级膨胀。通过对国际规划竞赛测试问题的实验,Parallel Downward表现出良好的规划效率和规划质量,相比Sapa规划系统Parallel Down-ward具有较好的可扩展性。

摘要：近年来,基于可满足性的规划方法研究逐渐成为智能规划研究领域中的热点。提出3种基于Graphplan的编码方式中公理的改进:动作互斥的部分放松、动作互斥的完全放松方法、添加框架公理。基于SATPLAN2006规划系统分别实现上述3种改进的编码方式,并对国际规划竞赛中选用的标准后勤域与积木世界域的问题样例予以测试,分析不同编码方式的编码规模与求解效率,验证了基于Graphplan编码方式的改进在绝大多数情况下是有效的。最后,实现基于状态的编码方式,并对上述两个域进行测试,比较约简动作与约简状态这两种极端方式的求解效率和编码规模。实验结果表明,在后勤域的某些问题上基于状态的编码方式比基于动作的编码方式有效得多。上述的改进策略表明,可根据问题域的特性等来考虑该问题最适宜哪些公理组合的编码方式,而不固定使用某种特定的编码方式。