摘要：A trajectory generator based on vehicle kinematics model was presented and an integrated navigation simulation system was *** that the tight relation between vehicle motion and topography,a new trajectory generator for vehicle was proposed for more actual ***,a vehicle kinematics model was built based on conversion of attitude vector in different coordinate ***,the principle of common trajectory generators was ***,combining the vehicle kinematics model with the principle of dead reckoning,a new vehicle trajectory generator was presented,which can provide process parameters of carrier anytime and achieve simulation of typical actions of running ***,IMU(inertial measurement unit) elements were simulated,including accelerometer and *** setting up the simulation conditions,the integrated navigation simulation system was verified by final performance *** result proves the validity and flexibility of this design.

摘要：提出了一种新的基于正交实验设计的约束优化进化算法.新算法的主要特点是:在搜索机制方面,利用正交实验设计方法安排多个父代个体的交叉操作,提出了一种新的多父体正交交叉算子,新的交叉算子能够有效利用多个父代个体所携带的信息产生新的具有代表性的子代个体.此外,利用单形交叉算子对父代种群进行并行搜索,以协调算法的勘探和开采能力.在约束处理技术上,新算法引入了一个衡量个体优、劣的新比较准则.通过13个标准的测试函数验证了算法的通用性和有效性.

摘要：提出了一种基于正交实验设计的混合自适应正交遗传算法(hybrid self-adaptive orthogonal genetic algorithm,简称HSOGA)以求解全局优化问题,此算法利用正交实验设计方法设计交叉算子,并提出一种自适应正交交叉算子.该自适应正交交叉算子根据父代个体的相似度自适应地调整正交表的因素个数和对父代个体进行因素分割的位置,生成具有代表性的子代个体,以更好地搜索空间.此外,新算法利用自适应正交交叉算子生成均匀分布的初始种群,以保证初始群体的多样性.同时引入了局部搜索策略以提高算法局部搜索能力和收敛速度.通过14个高维的Benchmark函数验证了算法的通用性和有效性.

摘要：提出了一种基于变长扫描模型的故障检测方法.该方法对待检测的时间序列数据进行差减操作求得相应的差减序列.由于跳跃点会影响两个相邻差减序列的统计特性,因此通过当前差减序列来估计即将来临的下一时刻的取值区间,进而判断下一时刻是否是跳跃点,从而实现故障检测.考虑算法的时间复杂度,设计了扫描窗口的变长机制,以在检测精度和检测速度上寻求平衡.通过仿真实验讨论了置信度和扫描窗口长度的取值问题.最后将该故障检测算法应用到GPS/INS组合导航系统中.试验表明,该故障诊断方法能够有效地检测出数据中的跳跃点,提高了滤波器的精度.

摘要：根据多机器人通信网络的特点,提出了一种多机器人通信仿真系统,并通过一个网络可重构的通信方式给出了该系统的实现。机器人的移动性使之组建的通信网络可靠性很差,可重构的机器人通信方式可显著提高网络的通信质量。当前的多机器人仿真系统有很多,而具有通信仿真功能的较少。该仿真系统采用节点随机停留运动模型和模块化设计,可用于仿真多机器人通信网络。系统还提供了与其他机器人控制算法的接口,可进行其他仿真工作。

摘要：针对智能车辆介绍了一种在城市环境中识别交通信号灯的新方法。该方法先对原图像进行预处理,过滤不符合形态学准则的区域。计算候选区域的圆形度和背板的颜色信息,把圆形度符合和背板为黑色的区域作为交通信号灯区域。并将检测到的交通信号灯区域图像从RGB空间转换到HSV空间中,用颜色直方图对图像的H分量进行分布统计,根据其分布特征来识别交通信号灯的类型。实验结果表明,该方法能有效地识别复杂环境下的交通信号灯。

摘要：本文通过教学实践出发,从教学方法和教学内容等方面对"智能优化算法及其应用"课程的教学进行了探讨,将启发式教学、示例教学、多媒体课件教学、课程设计等教学方法和手段运用到"智能优化算法及其应用"课程的教学当中,取得令人满意的教学效果。

摘要：针对目前多机器人通信仿真系统较少的问题,进行了多机器人通信仿真系统的设计研究.提出的多移动机器人通信仿真系统设计方案,侧重于反映通信网络的拓扑变化情况,以及多个机器人之间是如何进行通信的.仿真系统预留了机器人控制算法的接口,便于结合机器人避碰、任务分配、连通覆盖等进行综合研究.多机器人覆盖研究是目前多移动机器人和无线传感器网络中的一个研究热点,针对这个问题,采用了虚拟力分配策略,使得多机器人在保持连通性的同时尽可能大地覆盖某一区域,最后以六边形覆盖为约束条件进行了区域覆盖,并实现了该仿真系统的原型.实验表明,该仿真系统能准确地模拟多机器人在保持相互通信的情况下,达到最大化的区域覆盖.证实了基于虚拟力覆盖策略的有效性.