摘要：这份报纸为不明确的非线性的系统的一个班经由产量反馈认为 semiglobal 是稳定。与存在结果不同，在调查下面的系统拥有更严肃的非线性和实质地增加产量反馈的困难的未知控制系数控制器设计。联合 backstepping 方法和产量反馈支配途径，稳定控制器的 semiglobal 明确地被给，它能保证靠近环的系统在设计参数的适当选择下面完成 semiglobal asymptotic 稳定性。一个模拟例子验证理论结果和建议途径。

摘要：本文提出一种在特殊任务下基于Chebychev映射的移动机器人混沌全覆盖路径规划器的设计新策略。所设计的混沌路径规划器包含一个二维的Chebychev映射,该映射由两个一维的Chebychev映射构建而成。对规划器所产生的时间序列,进行反正弦变换,可以改善系统的混沌特性和均匀分布特性,从而提高机器人在完成特殊任务时的覆盖率和随机特性。通过仿射变换,Chebychev混沌系统映射到机器人工作空间的可行区域内,然后设计有障碍物环境下全覆盖路径规划的通用方法。仿真结果显示,所设计的混沌路径规划器在可行空间能够安全运行,不需要设计避障算法。所设计策略能够满足特殊任务下随机性、遍历性和高效率的需求。

摘要：研究存在多数据包丢失现象的线性离散时变系统有限时间域内故障检测滤波器(Fault detection filter,FDF)设计问题.在数据包具有时间戳标记的条件下,设计基于观测器的FDF作为残差产生器,构造两类FDF.其一为H-/H∞-FDF或H∞/H∞-FDF.定义故障到残差和未知输入到残差的广义传递函数算子,将此类FDF设计问题转换为随机意义下H-/H∞或H∞/H∞性能指标优化问题.其二为H∞-FDF,将此类FDF设计问题转化为随机意义下的H∞滤波问题.采用基于伴随算子的H∞优化方法,通过求解递推Riccati方程,得到上述两类FDF设计问题的解析解.通过算例验证所提方法的有效性.

摘要：A biomimetic underwater vehicle propelled by two undulating long-fins is introduced in this paper. The concerned vehicle is propelled by two symmetrical undulating long-fins installed on both sides. Ten servo motors are employed to drive the long-fins and cosine wave function is employed for motor control. A real-time control system is designed for controlling the long-fins by adjusting its oscillating frequency and oscillating amplitude. An inertial measurement unit is installed to collect the accelerations and angular velocity. To obtain the relationship between oscillating frequency/amplitude and swimming performance, kinematic analysis and hydromechanic analysis are given. By dividing the long-fin into many small elements and computing the hydrodynamic force acting on each element, the instantaneous thrust generated by the long-fin is obtained. Then the average thrust of the long-fin is obtained by summing up the forces acted on the elements in one undulating period. Then swimming experiments are carried out to validate the vehicle design and kinematic analysis and hydromechanic analysis. And two swimming motion modes including marching and rotating locomotion are chosen. Finally, discussions between the swimming performance and the oscillating parameters are given.

摘要：研究了一类控制系数未知的高阶不确定非线性系统的自适应镇定控制设计.尽管该问题已经得到解决,但是所设计的控制器是非线性反馈形式,较为复杂.与现有文献不同,本文通过综合运用增加幂积分技术和切换自适应控制方法,给出了该控制问题的更为简单且易于实现的新型线性反馈控制器,使得系统状态有界且最终趋于零.值得指出的是,与切换自适应控制文献相比,本文所研究的非线性系统具有更严重的不确定/未知性和更强的非线性,这主要体现在未知的系统控制系数和更高的系统幂次中.

摘要：研究一类不确定二阶双曲型PDE-ODE级联系统的自适应镇定控制问题.本质不同于现有相关文献中的结果,文章所研究系统边界条件上容许存在未知参数,这使得已有的控制设计方法难以适用.为此,利用基于投影算子的自适应技术构造动态补偿器克服参数未知性,并在此基础上借助反推技术成功地设计出自适应边界控制器,确保系统状态一致有界,且收敛到原点的一个小邻域内.需指出的是,动态补偿器的引入导致所得闭环系统具有较强的非线性,因此利用非线性发展方程理论和能量函数构造法,提出了适用性更广的系统适定性和稳定性分析方法.最后,以带有柔性缆绳的桥式起重机为例,通过仿真验证了理论结果的有效性.

摘要：四足机器人步态规划的合理性直接影响机器人的稳定性。文中结合虚拟腿、线性倒立摆和零力矩点原理,以占空比为0.5的对角步态为基础,在运动相过渡阶段加入10%周期的四足支撑过程。在支撑相时,用平滑的零力矩点轨迹推导出机器人质心轨迹,从而得到支撑相的足端轨迹;在摆动相时,结合椭圆与三次多项式规划了足端摆动相的轨迹,保证位置和速度的连续平滑性。通过动力学分析软件仿真分析,验证了新步态的合理性。

摘要：提出了一种具有负重能力的8自由度液压驱动双足机器人运动系统。与具有相同负重能力的电驱动双足机器人相比,该机器人体积小、负重能力强、动态性好。由于机器人在空载的情况下,质量主要集中在腿部,提出了一种机器人动态步行时,对质量分布没有限制的机器人侧向平面内保持动态平衡的控制方法,克服了传统倒立摆模型要求忽略机器人腿部质量这一约束,扩大了其适用范围。在多体动力学仿真软件ADAMS环境下对仿真模型进行负重仿真试验和物理样机的空载试验,验证了该液压驱动双足机器人运动系统的有效性。

摘要：本文研究了一类增长线性地依赖于不可测状态非线性系统的输出反馈自适应实用跟踪问题.很不同的是,本文所研究系统的增长率是输出的未知多项式(系数未知、幂次已知),且关于被跟踪参考信号的假设相当弱(仅本身和其导数为已知的),为解决该问题,通过灵活采用通用控制和死区的思想和方法,引入了带有新型动态增益的观测器来重构不可测的系统状态,进而构造了自适应输出反馈跟踪控制器.可以证明,当控制器中的设计参数适当选取时,闭环系统所有状态有界,并且跟踪误差趋于事先给定的充分小的区域.数值仿真说明了所提方法的有效性.

摘要：机电液一体化系统是不同领域子系统的综合体,为分析液压四足机器人单腿机电液系统的整体特性,运用软件接口的联合仿真方法对液压四足机器人单腿系统进行机电液一体化建模。在联合仿真平台上,对有无蓄能器两种情况进行仿真比较,显示了蓄能器减小系统压力脉动和稳定系统压力的作用。设计了一种仿生足端轨迹,与现有的基于椭圆的足端轨迹比较,发现在同样的条件下,仿生足端轨迹所需的流量更小。仿真结果对液压四足机器人物理样机设计具有一定指导意义。