摘要：从注重残疾人本体感出发,提出了一种新的用于肌电假手握力控制的方法。该方法利用短时傅里叶变换思想对信号进行时间片分割,并对时间片内的信号分析选取了几个具有代表性的肌电信号参数,并用训练后的神经网络对其进行分析处理,进而估计出相应的肌肉用力大小。同时将肌电假手指端的力触觉传感器所得的力触觉信号和肌肉用力大小信号输入模糊控制器,根据设计好的模糊控制规则调节肌电假手驱动电机的转动速度从而控制握力大小。该方法可以有效减小个人差异性和肌电信号传感器检测位置不同对控制效果的影响,可以减小肌电传感器安装难度并可供不同的残疾人使用。实验结果证明了该握力控制方法的有效性。

摘要：为了使假手能够完成对不同刚性物体的柔顺抓取,提出了一种带有刚度模糊观测的反演控制策略,以满足假手在自由空间内的速度比例控制和在约束空间内的柔性握力控制,两个控制过程采用同一个反演控制器实现.设计了轨迹规划器,对假手的期望开合速度、握力进行规划,将速度控制和握力控制转换为位置控制;设计了基于位置的反演控制器,并采用李亚普诺夫稳定性理论证明了该反演控制器的稳定性;设计了刚度模糊观测器,实时调整假手模型参数,均衡被抓握物体对假手控制策略的影响,并实现假手在自由空间和约束空间控制过程的过渡.对所提出的控制策略进行了实验验证,实验结果证明了该控制策略的有效性.

摘要：针对肌电假手的力控制问题,提出了一种基于肌电信号自适应学习的动作识别方法,同时结合模糊神经网络PID控制算法实现肌电信号对假手的控制。设计的肌电信号自适应学习动作识别方法在时域内进行,减小运算复杂度和计算量的同时保证了动作识别精度。采用模糊神经网络PID算法设计了假手握力控制器,在没有位置传感器的情况下保证了假手握力的控制精度。进行了肌电信号动作识别跟踪实验、假手握力跟踪实验、肌电信号控制假手抓取实验,实验结果证明了肌电信号自适应学习动作识别方法和模糊神经网络PID握力控制方法在肌电假手控制中的有效性。

摘要：本文设计了一个回忆性实验和一个再认性实验,使用自行研制的振动触觉表达装置作为实验平台,研究了人手腕部的振动强度触觉感知短时记忆特性。首先通过回忆性实验确定了人手腕部的振动强度触觉感知平均记忆容量(简称振动强度记忆容量),然后在记忆容量范围内又进行了再认性实验,对人手腕部的振动触觉再认正确率和反应时进行了数据分析。通过实验,我们得到人手腕部振动强度触觉感知相关的5个重要特性:(1)振动强度记忆容量为3±1;(2)振动触觉刺激的振动强度离散间隔越大,振动强度记忆容量就越大;(3)振动强度记忆容量具有显著的性别差异;(4)振动触觉短时记忆信息的提取是逐个比较的遍历扫描过程;(5)触觉感知再认正确率和反应时表现均远逊于视觉和听觉。这些实验结果有助于充分了解人体的触觉感知特性,是振动触觉表达编码方案的重要设计依据。

摘要：小行星表面微重力环境对于登陆器星体表面附着、运动和作业提出了艰巨的挑战,登陆器锚固在小行星表面又是这些任务中首先要解决的难题。为此,分析了不同表面情况下附着的约束条件,提出了几种可能的登陆器附着锚固方案,对其工作原理、适用条件、优缺点、可否重复利用等方面进行了研究,并分析了在实际应用中所要考虑的因素和采取的可靠方案。继而通过对比研究提出一种基于切割的锚固方法,并设计实现了样机系统对该方法的可行性和有效性进行了试验验证,结果表明该系统切割花岗岩石板大约180 s时的切割深度达15 mm。

摘要：为了在虚拟手术仿真中获得快速、准确的力触觉形变效果,提出一种基于导纳控制的力触觉形变模型.基于该模型,采用PHANTOM OMNI力触觉交互设备,以3DS MAX 2013,Microsoft Visual C++2012,Open GL函数库为基础搭建了实时柔性体力触觉再现系统,实现了虚拟双手对心脏双点的拉拽交互操作.感知实验和交互效率的结果表明,所提出的模型简单有效,形变效果逼真、视觉反馈流畅、力触觉反馈平稳,操作者对虚拟环境的感知和交互准确可靠,能够满足虚拟手术仿真系统的要求.

摘要：针对传统花卉销售模式效率低、知名度不高等缺点,设计并构建了基于B/S架构的网络花卉销售管理系统。消费者在网络上浏览网页、选购花卉,可通过银行卡、支付宝等付款方式完成交易。该系统包含花卉销售、新闻动态、花卉租赁、留言板、花卉服务几大模块,其中花卉服务模块是该系统的创新点,通过该模块用户可及时应对花卉出现的异常状况。因具有营运成本低、用户范围广、无时空限制、用户直接互动交易等优点,故网络销售模式比传统花卉销售模式更具竞争力,为花卉行业带来了无限商机。

摘要：针对目前国内外对环境检测移动机器人的迫切需求,以3ds Max 2012、OpenGL图形库为基础,用VC++2010作为开发环境,实现了移动机器人在场景中的自动避障、漫游、与用户操控下的互动。实验结果表明:搭建的仿真平台生动形象,运行效果良好,为进一步研究移动机器人控制算法和路径规划创造了条件。

摘要：针对目前国内外对弹跳机器人灵活性的要求越来越高,以3ds Max 2013和VRML为基础,采用Microsoft Visual C++2012作为开发环境,构建了形象生动的弹跳机器人模型,结果表明,该弹跳机器人实现了行走、跳跃、弹跳等功能,并能实时与虚拟场景进行动态交互,使操作者产生身临其境的感觉,从而使弹跳机器人的交互过程更加快速、方便和直观。

摘要：针对《信号与系统》课程的教学内容和特点及其在大学生实践创新能力培养中的地位和作用,文章从教学内容的精选、双语教学方法的灵活运用、实验教学的分层次设计等方面给出了一些经验和体会,为培养出具有实践能力与创新精神的高技能型人才而奉献力量。