摘要：以实时性、可靠性为前提,设计了一套机器人远程控制系统。介绍了其中的远程控制平台和本地控制系统的结构及其关键技术;机器人远程控制系统开发库的设计与实现;展示了开发实例。

摘要：已有研究表明,利用遥感空间抽样方法来监测耕地变化是可行的,如何选择最佳空间抽样方案以提高效率、节省费用则是其需解决的核心问题。采用3种抽样方法(简单随机抽样、分层抽样、系统抽样)与2种抽样框(规则抽样框、不规则抽样框),设计了6种不同组合的遥感空间抽样方案进行试验;根据不同抽样框与平均每样本调查费用大小的关系,分析了不同耕地变化遥感空间抽样调查方案的精度与效率,并以北京市顺义区为例进行了试验验证,结果表明:采用分层-不规则框进行耕地变化遥感空间抽样调查具有较高的精度和效率。进一步的敏感性分析表明,分层-不规则框抽样调查方案在耕地变化程度不同的区域均能获得较高的估算精度,耕地变化程度对抽样估算精度的影响较小。而且它对遥感影像的解译精度要求较低,当遥感影像的解译精度在80%以上时,该抽样方案所获得的耕地变化抽样估算精度可以稳定在90%以上。从而提高了该抽样调查方案在不同地区的广泛适应性。

摘要：为了满足多场耦合下粉末成型固结技术的需求,对多场耦合下粉末成型固结设备进行总体结构设计。该设备耦合了加压、加温、放电和放磁等多个功能,结构简单紧凑,提供多种压制方式供选择,可实现真空环境下的多件连续生产,具有较高的灵活性和生产效率。对设备的关键部件机身进行了结构设计,并用有限元分析方法进行静力分析,得出在不同的工况下机身的变形受力情况,验证了机身结构强度、刚度的合理性。

摘要：与传统的工业控制器相比,开放式控制器具有更好的可控性和扩展性,并且PC+DSP运动控制卡模式已经成为机器人领域的主流控制方式。介绍了研究所自主研发的SCARA机器人控制系统的硬件构成,及软件系统结构;并详细介绍了离线编程模块、运动控制模块、状态监控模块和日志系统的实现方法。经验证:机器人系统可直接生成加工工序或轨迹,并进行作业过程的仿真,同时应用多线程,实时监控并记录系统状态,提高运行效率和系统可靠性。

摘要：针对某车身零部件上不同厚度的同种板材,分别进行电阻点焊和不同焊缝长度的激光焊接试验研究,根据拉剪试验结果,得出各种影响因素下相当于一个电阻点焊性能的最短激光焊缝长度,然后对两种焊接接头的金相组织进行比较分析,最后对某一车门总成分别进行电阻焊与激光焊试验。结果表明:激光焊接焊缝长度的确定与板材厚度和焊缝表面熔宽有一定的关系;激光焊接接头的显微组织较电阻焊接头细小均匀;根据激光焊缝长度制定方法布置焊缝的车门整体质量和性能更好,且激光焊接过程柔性更高。

摘要：电力系统负荷建模问题作为一个区别于其他建模问题的特殊的电力系统难题,关键在于负荷的时变性。基于量测的建模方法中常用的单一的多项式模型和指数模型已经不能满足要求,而其他输入输出模型又十分复杂,难以实现。基于量测的建模方法,针对电力系统负荷建模和模糊T-S模型的特点,把模糊T-S模型用在了非线性的动态负荷建模中,在一定程度上解决由于负荷强时变性而难以进行负荷建模的问题,简化了复杂的负荷模型,并得到了比传统的多项式模型和指数模型更加精确的辨识结果,同时给出了负荷建模装置的硬件设计电路。实际应用结果证实了所提方法的有效性和实用性。

摘要：动力学分析对机器人的控制以及动态分析有着重要作用,针对六自由度喷涂机器人动力学分析运算量大,影响后续控制实时性的问题,提出一个优化的化简动力学方程的方案,运用拉格朗日方法建立机器人的动力学方程并针对计算结果进行有理由的化简。为了验证简化结果的可靠性,应用MATLAB软件对化简前后的模型进行仿真。结果证明,经过化简的动力学方程仿真所得力矩曲线与化简前所得曲线重合度高,这表明化简模型具有极高的可靠性。

摘要：针对障碍物已知的全局路径规划问题,采用几何坐标法建立机器人工作的环境模型,提出了一种包含否定选择、克隆选择、接种疫苗等免疫思想的路径搜索方法,详细介绍了该算法的主要设计思想并给出了算法的具体流程。在亲和力构建时引入抗体浓度的概念,保持群体在进化过程中的多样性;提出了一种新的接种疫苗方法,大大改善了抗体的品质。与基于传统遗传算法的路径规划方法进行对比仿真实验,结果表明免疫算法有效地防止局部收敛,能更快地收敛到全局最优解。

摘要：介绍了激光焊接技术在汽车车身及零部件制造中的技术特点和国内外应用现状,重点论述了激光焊接技术在汽车车身拼焊板焊接、零部件焊接和总成及分总成组焊三个方面的应用情况。为了将激光焊接技术应用于汽车车身制造中,填补国内此项技术的空白,依靠国内力量设计激光组焊单元,在布局设计、设备选型和集成调试工作完成以后,焊接某车型左前门零部件,并与点焊焊接进行对比分析,试验结果表明:激光焊接单元焊接速度明显加快、控制灵活、焊缝强度高,焊接质量显著提高。激光焊接单元的研究加速了国内汽车行业激光焊接生产单元的应用,有利于提高国产汽车的国际竞争力。

摘要：介绍了CORBA的背景,CORBA应用的组成以及基于CORBA规范的StarBus应用.描述了以VC++6.0企业版为开放环境的CORBA定制向导的设计与实现,并分析比较了同类产品Orbix6.1的优缺点.