摘要：提出了一种基于机器人手眼协调的共享控制遥操作系统框架。基于双目视差和主动轮廓构建机器人自主手眼协调系统,并将这种手眼协调机器人作为遥机器人构成一个半自主、共享式的遥操作系统。为了将人和机器人的各自的长处充分的融合到系统中,开发了相应的自然图像用户界面和遥自主命令程序模块用于人和自主机器人之间的交互。实验表明提出的这种基于手眼协调的共享控制遥操作系统具有高操作效率和对操作者友好等优点。

摘要：为了提高工业摄影测量系统的精度,从影响精度的几何因素出发,分析了不同因素对测量精度的影响程度,总结了工业摄影测量控制网的布设原则,通过试验反映出不同几何因素通过控制网网形对测量精度的影响,并在此基础上提出了工业摄影测量控制网优化设计的思路。

摘要：针对光笔式单相片坐标测量系统中光笔现场标定问题,提出了一种简易的现场标定法,即只需要两根基准尺和一个标定球即可确定光笔上各标志点及测头在光笔设计坐标系下的坐标。首先,根据空间前方交会原理标定出光笔上各标志点的实际坐标,并构建光笔设计坐标系;其次,依据光笔随标定球转动时光笔测头位置不变,建立光笔测头标定的数学模型;最后根据最小二乘原理求解光笔测头坐标。试验证明,利用此方法进行光笔标定,在3m范围内,光笔测头坐标在X、Y、Z(摄影光轴方向)轴的均方差(RMS)分别为0.028、0.042、0.136 mm。

摘要：针对绳索式末端执行器缠绕及捕获卫星过程中的动力学问题,采用绝对节点坐标方法描述横观各向同性柔性绳索的缠绕运动,及卡尔丹角描述刚体卫星的姿态运动,并引入绳索与目标间的非线性动力学模型,建立包含末端执行器固定环和旋转环、绳索及被捕获卫星抓杆在内的刚柔耦合动力学模型。结合广义α法以及工程上常用的Scaling技术,利用Matlab开发了计算程序,实现动力学方程的高效精确数值求解。计算结果表明:此模型能较好地模拟柔性绳索缠绕及捕获卫星的过程,同时给出捕获过程中卫星姿态的变化及绳索的运动和受力情况,为实际工程中捕获机构的设计和试验提供一定的参考依据。

摘要：针对航天器姿态控制系统中的陀螺故障,利用控制输入信息,依据故障信号频率,使用LMI分别设计多组H∞最优故障观测器。该方法无需其他测量校验,能够克服传统诊断方法对星敏感器的依赖;同时扩展H∞观测器的设计自由度,降低惯量不确定性对系统诊断精度的影响。在Matlab/Simulink环境下对航天器姿态系统进行了仿真,仿真结果表明:提出的控制算法处理航天器陀螺故障问题的有效性和可行性。

摘要：针对多径路由容易产生报文乱序和丢包现象,将网络编码技术引入到多径路由中,建立两种基于网络编码的无线传感器网络多径路由模型。通过源节点和中继节点的编码以及目的节点的解码,在报文乱序和部分丢包的情况下仍然可以恢复出源数据包,达到降低网络冗余度的同时,提高网络成功交付率。提出根据网络规模选择路由的思想进行仿真计算,结果表明两种模型适合于不同规模的网络。

摘要：感压薄膜的结构改良能有效改善MEMS电容薄膜真空规的压力-电容输出特性。为解决MEMS电容薄膜真空规宽量程与高灵敏度相矛盾的问题,设计一种环形结构的感压薄膜,利用有限元的方法分析对比5种环形结构的感压薄膜在不同压力下的变形与应力分布情况。分析认为,同心圆结构的感压薄膜具有最优异的性能,同等感测面积情况下真空规的压力-电容线性输出测量上限能从圆片结构的1.1×103 Pa延伸到同心圆结构的1.2×104 Pa,圆片结构感压薄膜的真空规在1～800 Pa区间内的压力-电容输出非线性度为3.9%,灵敏度为10.1 fF·Pa–1;同心圆结构感压薄膜的真空规结构在1～8 000 Pa区间内的非线性度为3.6%,灵敏度为1.3 fF·Pa–1。

摘要：针对室外视频包含噪声、复杂气象条件等引起的视频退化问题,对噪声特点及前景目标运动性质的差异进行分析,提出一种二次前景分割方法.使用窗口序列PCA并结合高斯混合模型对室外视频降噪后进行背景建模,初次分割前景目标;通过分析目标重叠区域概率描述不同前景目标的运动性质,并结合初次分割结果对视频进行二次分割,提取感兴趣目标;对雨、雪等非感兴趣目标进行背景修饰,提高视频数据质量.实验结果表明,该方法能够有效地抑制室外视频噪声,去除雨、雪影响,改善视觉效果.

摘要：以框架角受限的金字塔构型控制力矩陀螺(CMG)为执行机构,研究了航天器欧拉姿态机动控制问题。考虑控制力矩及航天器角速度约束等因素,对已有的姿态机动控制律进行了改进,使其能实现绕欧拉轴的大角度姿态机动。同时考虑力矩陀螺框架角受限情况,通过适当加入空转指令对框架角进行重构,设计了复合控制形式的控制力矩陀螺操纵律,并通过过渡域对切换过程进行削抖。数值仿真表明,所设计的复合控制操纵律能有效通过框架角重构发挥控制力矩陀螺控制能力,且姿态机动控制律能保证系统的欧拉旋转。

摘要：针对刚体卫星的姿态控制问题,设计了不存在和存在扰动力矩两种条件下的有限时间状态反馈控制律.对于无扰动力矩情形,基于非线性齐次系统性质,设计了一种便于工程实践性的连续、非奇异的比例微分形式控制算法,保证姿态闭环系统有限时间收敛到零点,而且此算法能直接推广到卫星姿态跟踪问题.对于存在扰动力矩的情形,基于有限时间Lyapunov定理设计的连续、非奇异的控制力矩保证卫星姿态和角速度在有限时间内收敛到原点附近的邻域.当外扰力矩为零时,此控制律使闭环系统状态有限时间收敛到平衡点.数学仿真结果说明了提出的控制算法有效.