摘要：用有限单元法建立三维编织复合材料构件机器人的动力学模型 ,并用数值积分法求解执行件端点动态响应 通过构件材料阻尼的极大优化 ,显著地减短机器人执行件端点的残余振动时间 图 2 ,表 1,参

摘要：示教学习是机器人运动技能获取的一种高效手段.当采用摄像机作为示教轨迹记录部件时,示教学习涉及如何通过反复尝试获得未知机器人摄像机模型问题.本文力图针对非线性系统重复作业中的可重复不确定性学习,提出一个迭代学习神经网络控制方案,该控制器将保证系统最大跟踪误差维持在神经网络有效近似域内.为此提出了一个适合于重复作业应用的分布式神经网络结构.该神经网络由沿期望轨线分布的一系列局部神经网络构成,每一局部神经网络对对应期望轨迹点邻域进行近似并通过重复作业完成网络训练.由于所设计的局部神经网络相互独立,因此一个全程轨迹可以通过分段训练完成,由起始段到结束段,逐段实现期望轨迹的准确跟踪.该方法在具有未知机器人摄像机模型的轨迹示教模仿中得到验证,显示了它是一种高效的训练方法,同时具有一致的误差限界能力.

摘要：This paper first gives the general solution of two-dimensional orthotropic media expressed with two harmonic displacement functions by using the governing equations. Then, based on the general solution in the case of distinct eigenvalues, a series of beam problems, including the problem of cantilever beam under uniform loads, cantilever beam with axial load and bending moment at the free end, cantilever beam under the first, second, third and fourth power ofx tangential loads, is solved by the superposition principle and the trial-and-error methods.

摘要：研究了脉冲Hopfield神经网络在Hopfield意义下的鲁棒稳定性 .通过应用Lyapunov函数法和Riccati不等式方法 ,得到了脉冲Hopfield神经网络鲁棒稳定和鲁棒渐近稳定的充分条件 ,在此基础上 ,设计出了易于实施的脉冲控制器来镇定Hopfield神经网络 .最后 ,给出了例子 .

摘要：提出一种基于AVSC(近似变结构控制 )及FLCN(模糊局部控制器网络 )的鲁棒增益调度控制设计方法 .利用AVSC ,对于一般的工作点选择合适的滑动模及其趋近率 ,得到局部鲁棒AVSC控制律 ,使局部系统尽快进入滑动模 ,并具有期望的性能 ,同时能够克服一般VSC(变结构控制 )的控制信号抖动现象 .当然 ,任意一个局部控制器一般只能保证在其相应工作点附近的工作性能 .为此 ,引入了模糊控制技术的隶属函数 ,将它当作增益调度控制器的有效度函数 ,得到FLCN .仿真研究验证了所提出控制器设计方法的有效性 .

摘要：Current design method for circular sliding slopes is not so reasonable that it often results in slope (sliding.) As a result, artificial neural network (ANN) is used to establish an artificial neural network based inverse design method for circular sliding slopes. A sample set containing 21 successful circular sliding slopes excavated in the past is used to train the network. A test sample of 3 successful circular sliding slopes excavated in the past is used to test the trained network. The test results show that the ANN based inverse design method is valid and can be applied to the design of circular sliding slopes.

摘要：利用输出差分及滑模方法研究一类非线性系统的自适应时延状态观测器设计问题 .首先将系统输出的微分及高阶微分用输出和其延迟测量值的差商来表示 ,然后在此基础上构造了一种时延状态观测器 ,估计误差的影响可由滑模项来消除 .在系统满足线性参数化的条件下给出了一种自适应时延状态观测器设计 .最后给出仿真研究说明设计方法的有效性 .

摘要：Simulating the traditional painting art by computer graphics is a challenging and attractive subject. Basing on the experience in the ink wash drawing, in this paper, we expound the artistic characters of ink wash painting and particularly analyze the characteristics of the materials used in the ink wash drawing and the relationships between them. A simulation model is presented and some typical visual effects of the ink wash painting are realized.

摘要：如何快速而精确地估计箱式超大型浮体在波浪中的水弹性响应是设计中需要解决的一个重要问题。在所提出的各种简化分析方法中,弹性地基梁模型是最简单的。本文选择了四种弹性地基梁模型进行比较研究。它们分别称为S_Y_BOEF,T_BOEF,S_BOEF和A_BOEF模型。通过研究发现,由Suzuki和Yoshida提出的S_Y_BOEF模型显得太保守而不适合于实际应用,而其它三种模型是能够合理地估计箱式超大型浮体的水弹性响应的。相比而言,由S_BOEF模型延伸出的A_BOEF模型从概念上的一致性和精度方面都是最好的。弹性地基梁模型的最大优点是简单,可以很方便地在工程设计中应用。

摘要：将网络控制系统 (NCS)看成一个具有输出时延的采样控制系统 ,并建立了其数学模型 .接着构造了一个故障观测器 ,产生了系统故障的指示器残差 .然后在此基础上介绍了一种故障检测和分离 (FDI)的方法 ,总结了FDI观测器的设计算法 .最后 ,一个实例证明了此方法的可行性 .