摘要：为了解决认知车联网环境下无线频谱资源短缺的问题,提出一种基于双门限能量检测的认知车联网协作频谱感知方法。该方法在单门限值的基础上引入范围内车辆数改进为双门限值,设置双门限中间部分为不判决区域,舍弃了受到噪声严重干扰而落在不判决区域的车辆次用户本地判决结果,达到增加次用户频谱感知成功率的目的,从而提高频谱利用率。仿真实验结果证明,提出的频谱感知方法可以在不同车辆密度、信噪比条件下有效提高频谱检测概率。

摘要：本文研究了基于STM32F106ZET6嵌入式开发板的微型四旋翼无人机,主要硬件电路包括最小系统、直流电机驱动、基于2. 4 GHz的NRF24L01无线通信、六轴姿态传感器以及人机交互模块。依靠无线通信模块将机身的各种姿态传输回地面,并通过遥控器实时控制无人机的飞行姿态。在软件算法上,将姿态数组通过四元数解法和旋转矩阵,获得机身的飞行姿态。然后通过串级PID,将系统误差最小化,达到准确处理数据的目的,实现无人机的稳定飞行。