摘要：针对水下无人机编队在目标合围观测任务中出现的通信时间延迟问题,建立了水下无人机编队的二阶离散系统模型.通过对比有无时延对编队的影响,在一致性时延的基础上,设计了时延控制方案,给出了在固定且大于一个采样周期的时延下,相邻无人机期望位置的表达式.仿真结果表明,设计的时延控制方案能够较好的抑制时延产生的不利影响,稳态振荡系数的一阶导数平均降低75.07%,验证了行为预测方法解决时延问题的有效性.

摘要：针对水下无人机在目标合围任务中出现的通信时延问题,建立了水下无人机编队的二阶离散系统模型。通过对比有无时延的影响,在一致性时延的基础上,设计了时延控制方案,给出了在固定且大于一个采样周期的时延下,相邻无人机期望位置的表达式。仿真结果表明,时延控制方案能够较好地抑制时延的不利影响,稳态振荡系数的一阶导数平均降低24.93%,验证了行为预测方法解决时延问题的有效性。