摘要：针对目前两轮自巡航机器人在运动控制问题上,设计了一种基于微控制器MK60FX512VLQ15实现的单轨行走两轮机器人运动控制系统。该系统首先采用MPU6050传感器检测机器人的姿态角来实现平衡控制,同时通过增量式编码器获取机器人的速度实现速度控制,其次,通过摄像头采集轨道图像实现方向控制。实现了利用一阶互补滤波算法对陀螺仪与加速度计的数据进行融合,并通过平衡、速度和方向三者的PID闭环控制实现对电机的控制,从而实现系统的运动与静止平衡。实验结果证明:该方案的系统在复杂巡航路径下,能够稳定的行走。

摘要：本文基于ARM微处理器平台,设计了一种低成本、高性能的二轮平衡车控制系统。该系统以STM32F103为主控芯片,通过采集车身姿态和速度信息,采用PID控制车身姿态。使用蓝牙模块将车身数据上传至上位机,而后绘制成历史曲线,显示在上位机界面上,从而能够更好地分析该系统的鲁棒性。同时该系统还支持手机遥控方式的前进、后退和转弯。