文献检索-宁波市创意产业特色资源库

限定检索结果

面向TEM手术的柔性机器人设计与控制: 收藏
分享
引用; 《机器人》2023年第4期45卷 451-461页; 作者：曹旭昶孙振李飞周鑫付卫王君臣北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191 北京大学第三医院普通外科北京100191; 面向经肛内镜微创手术(TEM),设计了一种基于万向轴关节和串联杆结构的柔性机器人。基于柔性体变形的恒曲率模型建立了万向轴关节的正运动学,并提出了一种万向轴关节的正运动学优化方法,建立了柔性机器人驱动空间、关节空间以及工作空间...; 面向经肛内镜微创手术(TEM),设计了一种基于万向轴关节和串联杆结构的柔性机器人。基于柔性体变形的恒曲率模型建立了万向轴关节的正运动学,并提出了一种万向轴关节的正运动学优化方法,建立了柔性机器人驱动空间、关节空间以及工作空间之间的映射关系。设计并实现了柔性机器人的主从控制方法。采用光学定位系统对柔性机器人末端定位误差进行检测,实验结果表明,柔性机器人末端的绝对定位误差小于6.00:mm,重复定位误差小于3.00:mm。; 来源：详细信息评论

限定检索结果