摘要：基于经典蔡氏电路归一化状态方程的特点,文章设计了一个新的三次多项式蔡氏电路方程,分析了新方程的一些混沌动力学特性,其对应的Jacobin矩阵在平衡点的特征值都是鞍点;并用simulink仿真出三次多项式蔡氏电路方程相图,给出了硬件电路实验结果,硬件实验结果与软件仿真结果一致。

摘要：为减弱四足机器人跳跃步态起跳与落地时所受到的地面冲击力影响,研究四足机器人跳跃步态主动柔顺控制方法。采用三次多项式拟合五连杆同轴四足机器人跳跃步态机体质心轨迹曲线,通过不同轨迹曲线函数描述跳跃过程中起跳、腾空、缓冲、恢复4个阶段;引入PD控制器修正机体质心落地相轨迹曲线,优化四足机器人落地时收腿缓冲、恢复站立等位移响应曲线;利用Webots仿真平台与试验样机开展大量重复跳跃试验。结果表明:所设计的方法对四足机器人的平稳跳跃有较好的改善效果,能有效提高机器人的运动稳定性。

摘要：以有界干扰非线性系统为研究对象,设计一种基于近似可达集的鲁棒预测控制方法.该方法以鲁棒控制不变集作为终端约束集,采用一种简单的三次多项式逼近预测控制的待优化控制律,通过在线优化求解三次多项式的各项系数,并从理论上证明了所设计的鲁棒预测控制律可以使系统输入状态稳定.最后通过仿真实例验证了所提出的鲁棒预测控制方法的可行性和有效性.

摘要：构造参数样条曲线的关键是选取节点 .该文讨论了 GC2三次参数样条曲线需满足的连续性方程 ,提出了构造 GC2三次参数样条曲线的新方法 .在讨论了平面有序五点确定一组三次多项式函数曲线、平面有序六点唯一确定一条三次多项式函数曲线的基础上 ,提出了计算相邻两区间上的节点的算法 .构造的插值曲线具有三次多项式函数精度 .

摘要：常见高程系统包括大地高、正高及正常高系统,由于GPS测量的大地高在实际测量中的应用十分有限,须采用高程拟合技术,将大地高转换成为正常高,但转换过程中会出现高程异常,因此采用拟合方程对已知高程进行异常处理。高程拟合方法包括多项式与多面函数拟合法,在GPS拟合原理基础上,对二次多项式、三次多项式、多面函数3种拟合方法的高程异常及拟合差值进行分析计算,并将拟合方法应用于地形起伏差异不同的2个测区,对3种拟合方法的精度评定进行比较分析。结果表明:三次多项式拟合方法的精度要优于二次多项式和多面函数的拟合精度,说明三次多项式拟合更适用于水利测绘工程,且通过三次多项式拟合方法可减少水利测量工作,提高测量精度和工作效率。

摘要：涡轮叶片型线影响涡轮液流压降变化和速度变化的平稳程度,从而影响涡轮水力能量转化效率。分析了涡轮叶片的结构参数,据此绘制出五圆弧叶型及三次多项式叶型涡轮的叶片型线,在此基础上,利用Fluent软件对常用的五圆弧叶型和三次多项式叶型的涡轮叶栅流场压力、速度变化进行了模拟分析。分析结果表明,三次多项式叶型涡轮的液流压降变化和速度变化比五圆弧叶型涡轮更平稳,因此前者的水力损失比后者更小,水力效率更高。建议涡轮钻具叶片型线设计时尽量采用三次多项式。

摘要：针对传统并联机械手轨迹规划存在的振动问题,对2自由度并联机构进行了研究,提出了一种基于高阶可微复合多项式的轨迹规划方法。首先,设计了一种用于产品包装的平面2自由度并联机械手,并进行了逆运动学和正运动学分析。利用SolidWorks软件进行建模,并验证了运动学分析的正确性。根据物理边界和行业需求选择了合适的工作空间。然后,将三次多项式与贝塞尔曲线相结合,生成了一个新的复合多项式。最后,制作了机械手样机并进行了实际测试。研究结果表明,在相同的持续时间内,相比于三次多项式,新多项式生成轨迹的位置、速度和加速度曲线更加平滑,有效减少了机构的振动,最大速度和加速度降低了约40%,有效延长了机械寿命。

摘要：用五段三次多项式方法对一种搬运机器人的运行轨迹进行规划,并利用Matlab工具对该方法进行仿真分析。结果表明该方法能使运动轨迹的位置和速度都连续,尤其是加速度也连续,并且能够使机器人按照规定路径运动,保证机器人运行平稳不抖动,顺利避开障碍物,满足设计要求。

摘要：The S2 flow path design method of the transonic compressor is used to design the one stage fan in order to replace the original designed blade cascade which has two-stage transonic fan *** the modification design,the camber line is parameterized by a quartic polynomial curve and the thickness distribution of the blade profile is controlled by the double-thrice ***,the inlet flow has been pre-compressed and the location and intensity of the shock wave at supersonic area have been controlled in order to let the new blade profiles have better aerodynamic *** computational results show that the new single stage fan rotor increases the efficiency by two percent at the design condition and the total pressure ratio is slightly higher than that of the original *** the same time,it also meets the mass flow rate and the geometrical size requirements for the modification design.