摘要：为满足无人车对轨迹的安全可执行要求,设计了一种高实时连续规划算法.三次b样条的轨迹生成,实现结果的连续平滑;结合执行器约束,限制轨迹的曲率,实现轨迹可执行性;考虑安全距离约束,将轨迹优化转化为最短控制线段长度和夹角的求解,实现算法加速.千次循环的平均耗时低于0.040 s,并且峰值不超过0.100 s,表明算法具有高实时性;实车峰值综合误差小于0.62 m,并且平均综合误差小于0.25 m,表明算法能满足避障安全的需求.

摘要：曲线和曲线求交计算是CAGD领域的一个基本问题,但现有的求交算法都无法处理曲线重合的情况.在2条三次bézier曲线重合判断条件的基础上,提出一种判断2条三次b样条曲线是否重合的算法.对于每条b样条曲线,首先将其分割成若干bézier曲线段,然后判断2条bézier曲线段是否可以合并为一段;通过合并bézier曲线段,将2条三次b样条曲线的重合判断问题转化为2组三次bézier曲线段的重合判断问题.文中在理论上证明了该算法的正确性,并通过若干实例验证了其有效性.

摘要：分析了三次 b样条曲线的几何特性 ,讨论了三次 b样条曲线特征多边形顶点重选与顶点共线的设计技巧 。

摘要：针对复杂轮廓零件数控加工的实际需求,基于数据采样插补原理,提出了一种改进的三次b样条曲线插补器。利用此b样条曲线插补器进行数控加工,能够保证在整个加工过程中加工效率和加工质量的一致性。三次b样条曲线插补技术的实现将大大提高曲线、曲面零件数控加工的效率和加工质量。

摘要：数控珩磨机在加工复杂曲线曲面时,控制系统通常以TMS320F2812芯片为核心,设计DSP运动控制卡的定时器控制中断控制伺服电动机来完成插补。介绍了一种利用DSP运动控制卡进行三次b样条曲线的插补方法,该方法不仅可以缩短插补时间,也可以通过控制运动控制卡定时器中断来调整插补轨迹。最后实例表明,该插补算法不仅满足运动控制的要求,而且也满足了高速高精度插补的要求。

摘要：为充分利用PC机资源，提高数控加工精度，介绍了基于TMS320F2812数字信号处理器（DSP）的多轴运动控制卡的设计方法以及三次b样条曲线恒速进给实时插补方案在控制卡上的应用。结果表明，该方法能有效地简化插补过程中的轨迹计算，显著缩短插补计算时间，使所有的插补点都在理论曲线上；只要合理决定曲线参变量，完全可以保证运动控制系统的高速高精度要求。

摘要：本文提出了构造燃气轮机叶型的圆弧和三次b样条曲线成型方法，并用引入混合约束条件的三次b样条法设计了一整套构造、拟合、修改燃气轮机叶型的计算机辅助设计软件包，为叶片设计及加工提供了依据。

摘要：为了克服双螺杆压缩机转子型线设计中型线参数调整不便等缺点,利用自由曲线易于修改的优点,提出将三次b样条曲线作为转子组成齿曲线设计性能更优的转子型线的设计方法。分别对新设计的转子型线和GHH型线所构成的压缩机内部流场进行CFD仿真分析,结果表明:在相同条件下,运用三次b样条曲线设计的压缩机横向泄露更小,出口压力更高。最后通过实验验证了模拟仿真结果的有效性,说明将自由曲线引入到转子型线设计中有助于拓宽转子齿曲线的组成形式和设计高效型线。

摘要：为实现结构化道路下智能车最优避障轨迹的规划,设计了基于层次分析法的轨迹择优体系。首先,以三次b样条曲线为路径规划器,生成满足曲率连续且曲率最值受控的路径,并以此构造路径簇;其次,为实现主客观指标的量化表达,以平滑性和经济性为准则,以路径长度、曲率和、曲率变化率和以及偏离目标点的距离为子准则,构造AHP路径择优体系,筛选出最优的路径;然后,采用三次多项式表征速度相对时间的变化,以满足速度、加速度、加速度导数的连续;最后,参考国家标准设计测试场景,验证方法的稳定性与算法的实时性。经5000次循环仿真测试表明:算法具有较高的实时性,0.1 s内能规划出可行轨迹的概率在94%,0.16 s内则能100%规划出可行轨迹;规划的轨迹便于车辆跟踪,方法具有较高的稳定性,实车峰值横向误差小于0.21 m,峰值车速误差小于0.42 m/s,平均车速误差小于0.11 m/s,总体呈收敛的趋势。

摘要：交互插值三次 b样条曲线曲面在辅助几何设计中使用很多 ,但控制点和插值点之间的变化关系一直是讨论的关键 .本文就一般三次 b样条曲线交互性插值中控制点和插值点之间的关系进行了讨论 ,并提出了一个实用的局部表示法来实现曲线的交互插值 .