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工业机器人三重增量式模糊控制及其虚拟验证: 收藏
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引用; 《计算机仿真》2023年第6期40卷 480-484页; 作者：孙亦劼蒋文萍闵军汪凌阳上海应用技术大学电气与电子工程学院上海201418 同济大学电子与信息工程学院上海201804; 提出一种三重增量式模糊PID控制与机器人虚拟仿真相结合的研究方法。方法先对三自由度机械臂的运动学模型进行数学建模,并设计机械臂运动控制器与被控系统。结合机械臂三关节实时角度与末端三维位置的实时误差,设计三重增量式模糊PID控...; 提出一种三重增量式模糊PID控制与机器人虚拟仿真相结合的研究方法。方法先对三自由度机械臂的运动学模型进行数学建模,并设计机械臂运动控制器与被控系统。结合机械臂三关节实时角度与末端三维位置的实时误差,设计三重增量式模糊PID控制器。将机械臂末端轨迹导入到虚拟仿真软件中,进行虚拟仿真验证。以螺旋管喷漆操作为例,观察机械臂在虚拟环境下的运动情况。实验结果表明,三重增量式模糊PID控制性能良好,轨迹跟踪误差小,期望轨迹与实际轨迹的平均误差绝对值为1.300×10~(-3)m;在虚拟验证仿真过程中,机械臂未发生碰撞、轴超限、不可达等异常情况,能够按照算法轨迹顺利完成整个喷漆仿真。; 来源：详细信息评论

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