摘要：针对偏瘫患者在康复期缺乏合适训练器的问题,基于曲柄连杆机构上的点可实现椭圆轨迹的原理,设计了一款下肢康复机器人.此机器人可安装在普通椅子两边,带动偏瘫下肢做康复锻炼.首先进行了健康者坐在椅子上做类似于骑自行车的蹬腿运动实验,确定了蹬腿轨迹和腿部运动参数;运用Solidworks对此机器人进行三维建模,确定了合适的安装尺寸和安装位置;又运用ADAMS对其进行仿真,分析了使用它实现的轨迹形状、达到的轨迹幅度和下肢达到的锻炼角度情况.结果证明:这款机器人可以满足偏瘫患者进行下肢康复训练的要求,长期使用它进行锻炼可达到修复受损肌肉、增强肌肉活力的目的.

摘要：针对脑卒中或交通意外等因素导致的运动功能障碍问题,设计了一种可用于康复训练的可穿戴式的软质膝关节外骨骼机器人.在重点介绍基于Hill肌肉模型的套索人工肌肉驱动系统设计和实时控制平台的基础上,分析了模糊神经网络阻抗控制算法的推导过程.最后,分别在定阻抗与变阻抗参数控制策略条件下,进行人机协同训练模式下的康复训练实验,并对比分析了康复外骨骼系统对受试者肌肉活性的影响.实验结果表明,定频率定幅值训练时的屈/伸扭矩分别增加了9.70%和9.06%,而变频率变幅值训练时的屈/伸扭矩提升了88.34%和57.68%.由此可知,选择符合人体生理肌肉刚度特性的阻抗模型可以改善下肢康复机器人系统的稳定性和安全性,提高人机交互的柔顺性和协调性.

摘要：我们以超声三点定位法为基础设计研制了一套人体下肢关节点运动轨迹仪，用于测量分析人体行走过程中的下肢步态。本系统采用分时循环发射的超声脉冲作为被检测关节点的定位信号，以选频高增益放大器和时钟按需展宽技术对超声信号进行精确定位并消除反射波的干扰，使定位精度达０．１５％。整套仪器以２８６微机控制信号采集及处理，并通过曲线拟合技术重建受试者下肢步态，可在屏幕上以多个视角直观形象地重现下肢步态的彩色棒图和各关节点的运动轨迹。在对人体行走步态的实测中本系统显示了数据采集处理速度快、受试者行走自然、重建的步态直观真实。

摘要：下肢损伤是行人与车辆碰撞事故中的主要损伤形式之一,建立具有较高生物逼真度的行人下肢有限元模型,可以为下肢保护提供有效的研究手段.在下肢长骨(股骨、胫骨、腓骨)、韧带(ACL,PCL,MCL,LCL)及膝关节得到全面验证的基础上,建立了包含骨骼、韧带、肌肉及皮肤等详细解剖学结构的行人下肢有限元模型,并定义了各组织间的接触.利用行人下肢弯曲的生物力学实验,对下肢有限元模型进行了整体弯曲验证.结果显示,下肢有限元模型的损伤形式、损伤发生时刻、膝关节弯矩和弯曲角度均与实验结果吻合较好,能够较真实地反映行人下肢的损伤和生物力学响应,具有较好的生物逼真度.

摘要：为了深入研究汽车-行人碰撞过程中下肢的生物力学响应和损伤机理,基于人体解剖学结构建立了具有完整下肢组织结构和高仿生精度的成年男性行人下肢有限元模型.包括股骨、胫骨、腓骨、髌骨等下肢骨骼以及皮肤、肌肉、韧带、关节囊、半月板等重要软组织.针对长骨骨干断面几何不均匀的特征,提出以CT断面影像数据为依据,建立以真实皮质骨内外表面为边界实现皮质骨断面厚度和形状连续变化的长骨数值模型,对不同建模方式进行了对比,采用两层实体单元模拟皮质骨以获得相对较高的计算精度和计算效率.通过模拟相关生物力学实验,获得了行人下肢各部位的损伤参数,分析了皮质骨厚度变化以及不同撞击方向对下肢损伤参数和损伤机理的影响.上述损伤参数的获得可为我国汽安全性设计提供参考.

摘要：目的探讨数字重建技术辅助设计分叶腹壁下动脉穿支皮瓣(DIEPF)修复下肢远端巨大创面的疗效。方法回顾分析中国人民解放军联勤保障部队第九二〇医院骨科于2017年1月至2022年1月收治的8例下肢远端巨大创面患者,缺损面积16.0 cm×12.0 cm~28.0 cm×22.0 cm。术前行腹主动脉至双下肢动脉CTA检查,利用Mimics软件对DIEPF血管蒂进行三维可视化重建。根据创面形状和大小,利用三维图像筛选目标穿支,直角坐标系定位穿支,设计分叶皮瓣。术中按照设计切取分叶皮瓣修复创面,供区直接缝合。术后通过门诊、电话、微信的方式随访观察皮瓣成活和肢体恢复情况。采用Maryland足踝部功能评分标准对术后恢复情况进行评定。结果所有病例均完成供区的三维重建,并成功辅助分叶DIEPF的切取。8例患者的15叶皮瓣全部成活,1例中单叶皮瓣远端静脉危象后局部坏死,二期清创再次缝合后愈合;术后4例行二期皮瓣修薄。供、受区创面均一期愈合。随访时间15~27个月,平均20个月。末次随访时所有病例骨折愈合,皮瓣外形满意,供区仅遗留线形瘢痕。Maryland足踝部功能评分,其中优5例,良2例,可1例。结论数字重建技术能准确定位穿支血管,辅助合理设计分叶皮瓣;分叶DIEPF切取面积大,供区均一期闭合。两者联合可有效修复下肢远端巨大创面,具有临床应用价值。

摘要：目的探讨腓肠神经-小隐静脉营养血管逆行皮瓣、隐神经-大隐静脉营养血管逆行皮瓣修复下肢缺损的改进应用方法及效果。方法根据其解剖学特点、受区病损情况，对该2组皮瓣进行系列改进设计：①皮瓣回流静脉干高压时予以结扎大、小隐静脉干，或与受区静脉吻合；②对供辨区超过小腿中上1／3部位时，行皮瓣延迟8～14d；③行腓肠神经干、支与受区神经支吻接，重建皮瓣感觉；④设计低位旋转点（内、外踝尖上3cm）皮神经皮瓣；⑤切取携带部分薄层腓肠肌或比目鱼肌肌皮瓣；⑥当患腿局部邻近皮瓣无法利用时，可采用逆行交腿皮神经皮瓣。上述等方法可同时应用。结果1994年9月至2007年4月，临床应用63例，其中腓肠神经-小隐静胸营养血管逆行皮瓣51例，隐神经-大隐静沟营养血管逆行皮瓣12例，除早期2例皮瓣远端约有1—2cm宽的不同程度坏死，经换药而愈，余均成活，随访3个月-2年，功能外形恢复满意。结论该2组改进皮瓣应用后血运丰富，成活率高，手术简便，安全可靠，单独或联合应用可满足小腿难治性组织缺损70％病例的修复。

摘要：脑卒中及脊髓损伤造成的偏瘫和截瘫患者逐年增加,偏瘫和截瘫患者只能长期卧床或者借助轮椅进行活动,给家庭和社会带来巨大的负担。融合机器人技术、传感器技术等前沿科技,可辅助使用者进行日常活动的穿戴式下肢外骨骼机器人逐渐成为研究的热点[1].

摘要：目的探讨下肢动脉硬化闭塞症（ASO）患者病变特点及治疗方法。方法收集分析上海交通大学医学院附属仁济医院血管外科11年（1996年1月至2007年12月413例778条肢体血管数字减影片（DSA）。结果左侧220条（28．3％）右侧208条（26．7％）双侧350条（45．0％）；Ⅰ型65条（8．4％）、Ⅱ型194条（24．9％）、Ⅲ型519条（66．6％）；单节段病变135条（17．4％）、多节段病变643条（82．6％）；股深动脉病变狭窄82条（10．5％）、闭塞16条（2．1％）。结论病变特点以多节段为主（约占4／5）；根据病变特点设计个体化治疗方法，介入腔内治疗或（和）旁路转流术是下肢动脉硬化闭塞症的主要治疗方法。

摘要：目的:面向长期卧床的脑卒中偏瘫患者和下肢行走功能虚弱的患者,研究一种卧式下肢康复训练机器人,帮助他们在床上完成下肢的日常康复训练。方法:在对多种康复训练模式进行分析的基础上,本文设计了一种新型卧式四自由度下肢康复训练机器人。本文详细叙述了四自由度机械腿的机械结构设计和控制系统的构成,并制作出了实验样机。结果:经过多模式重复实验,机器人动作平稳,正常人上机体验,下肢感觉舒适,关节活动角度与设定角度一致,能够很好地满足多种康复训练模式的要求满足人体关节运动需求。结论:该卧式康复结构具有可行性,有助于脑卒中患者做下肢早期的康复训练,可以减轻康复治疗师的工作负担。