摘要：针对变绳长下的桥式吊车防摇定位控制问题,提出了一种基于不确定性和扰动估计器的自适应增益超螺旋移动滑模控制的方法。首先,所设计的移动滑模面可以根据输入的误差及相应的导数实时改变自身的斜率;此外,在该移动滑模面上加入动态指数项以使任意初始状态误差变量都在滑模面上,从而大大提高系统的鲁棒性和控制性能。其次,为实现系统状态误差的快速收敛,设计一种自适应超螺旋滑模控制算法,该方法不仅能有效地削弱控制系统的抖振,也能很好地抑制系统的匹配扰动,另外构造一个不确定性和扰动估计器用来解决系统的非匹配扰动。最后利用李雅普诺夫理论对该控制器进行了稳定性分析,仿真结果表明了该控制器的有效性。

摘要：为优化永磁同步电机调速系统的控制性能,该文设计了一种基于不确定干扰观测器的新型滑模控制策略。在滑模控制策略对永磁同步电机双闭环系统控制的基础上,引入一种变速趋近律,使得控制系统具备优异的瞬态与稳定特性。针对未知扰动,设计了一种不确定扰动估计器来观察集总扰动,在此基础上设计控制器,并将观察到的未知干扰进行前馈补偿。通过仿真对比,证明了所提策略在削弱电流波纹、降低调节时间上的有效性。