摘要：实际机器人模型同控制器中机器人模型之间的偏差影响了机器人的精度,可用标定方法校正此偏差。传统的单点标定方法,能简化标定操作但仍需测量设备,不利于现场标定。改进了单点标定方法,提出了一种现场应用中无需测量设备的单点两步标定新方法,即先标定出机器人结构参数对某一长度参数的相对值和关节码盘初始安装偏差,基于两点距离模型标定出此长度参数,得到所有的机器人实际结构参数。基于机械分析仿真平台—InteMech,设计了一套仿真试验方法,并给出了一个仿真实例。仿真试验表明该方法完全适合于机器人标定。标定模型基于D-H参数建模,通用性强,可扩展到多自由度机器人的标定。

摘要：提出确定联合反演中相对权比的两步法。第1步是不考虑相对权比,建立两类或多类数据的联合反演模型,通过赫尔墨特方差分量估计使得两类或多类观测数据的单位权方差相等(或单位权方差的比值接近1),从而理论上确定观测数据合理的权阵,同时对不同种类数据进行归一化;第2步是在获得合理的观测数据权阵之后,建立顾及相对权比的联合反演模型,以目标函数值为最小来确定权比例因子。通过模拟数据,设计多个反演方案,证明两步法的有效性和可行性。

摘要：文章针对船舶结构设计时重点关注的艏部砰击载荷问题,综合考虑计算效率及精度,提出了基于势流理论和计算流体力学方法的混合两步法。第一步,采用三维势流理论预报波浪中有航速船舶的运动响应,分析船波相对运动;第二步,根据预报砰击载荷所在位置的船体横剖面,建立等截面的三维立体模型,采用基于有限体积法与动网格技术的计算流体力学方法,基于第一步得到的相对运动结果模拟落体入水过程,计算砰击压力。使用该两步法预报了某超大型油轮在压载工况顶浪航行时候的艏部砰击压力,并讨论了相对运动和砰击压力的时域历程规律。文中数值预报结果得到了水池模型实验的验证,表明该方法的可行性和预报结果的合理性。

摘要：运用连续流动法,在MSMPR结晶器中系统研究了石膏两步法制硫酸钾第二阶段中停留时间、结晶温度、进料配比及硫酸铵浓度、添加适量NH3对K2SO4结晶过程的影响,确定了适宜的结晶工艺条件;在此条件下,可得到粗大均匀且产品质量达到农用硫酸钾优等品标准的K2SO4结晶;其结果可为石膏两步法制硫酸钾工业化结晶器的设计与放大提供基础数据。

摘要：对国际上最具代表性的各类型光生物反应器的原理进行了分析比较。用光生物反应器培养海藻,在实现高产的过程中,存在着提高海藻细胞体内蛋白质和碳水化合物含量与提高细胞体内油脂含量的矛盾,提出了两步法光生物反应器海藻生长系统的设计思路,解决了光生物反应器中海藻生长和富集油脂的矛盾。在工业上采用两步法设计光生物反应器系统,可以实现海藻的工业化连续生产。

摘要：提出了一种仅用限模态信息的结构损伤诊断两步法。第一步,利用测量自由度正则化损伤指标向量得到损伤构件的大致区域。第二步,在第一步选定的区域内,利用设计灵敏度技术对可能的损伤构件进行定位、定量分析。利用四层平面框架进行了数值模拟,建立四层平面框架的有限元模型,用不同单元弹性模量的降低来模拟各种不同的损伤工况,并对每种损伤工况进行了损伤位置和损伤程度的诊断,数值模拟结果表明,本文所提出的结构损伤诊断的两步法是可行的。

摘要：地震动衰减关系系数的回归是地震动衰减关系研究中一项关键的技术,由于地震动衰减公式具有震级与距离相关性和地震动参数本身的不确定性较大等特点,一般迭代回归方法难以满足回归精度的要求。目前常用的回归方法有单随机变量加权最小二乘法、多随机变量加权最小二乘法、两步法、新两步法等;在上述方法中,两步法和新两步法虽然考虑了震级和距离相关性的特点,但回归系数的稳定性较差。因此,在两步法思想的基础上提出了既能考虑震级和距离相关性,又能提高回归系数的稳定性的一种新方法—改进的两步法。

摘要：采用两步法成功地设计合成了ZnO/石墨烯和SnO_2/石墨烯纳米复合物。利用热重(TG-DTG)分析了两种复合物的组成。采用拉曼光谱表征了两种纳米复合物的结构。另外,用场发射扫描电镜(FESEM)对所得复合物的形貌特征分别进行了分析,结果表明,该方法制得的ZnO/石墨烯和SnO_2/石墨烯纳米复合物均达到了均匀分散。因此,该方法既是合成这两种纳米复合物的一种有效方法,也为其他金属氧化物/石墨烯纳米复合物的合成提供了实验基础。

摘要：采用嗜酸氧化硫硫杆菌(At.t)直接浸出和两步法浸出,对鄂西高磷鲕状赤铁矿(铁品位43.50%,磷含量0.85%)进行生物除磷的实验研究。结果表明:矿浆浓度为2%时,At.t菌直接浸出除磷率为62.35%,且硫含量高达28.57%;采用两步法摇床培养At.t菌,24d菌液pH值接近0.8,磷含量可降至0.15%,硫含量为1.09%;采用自行设计制作的生物反应器培养At.t菌8d,菌液pH值接近0.98,分离菌液浸出原矿12h磷含量为0.18%。对磁选精矿进行的两步法浸出表明,当矿浆浓度为3%以下时菌液的除磷效果明显。

摘要：我国现行的供暖收费标准均按面积计算,且大都由单位支付,与用户个人无关,收费方法不科学.另外,现行的住宅供暖系统用热无法计量,用户更无法控制用热量,导致热费与用热量不挂钩,压抑了用户节约用热的积极性.不合理的收费方法及供暖系统无计量调控措施是现有供暖系统效果不理想、能耗浪费大的主要原因.