摘要：设计了以陀螺仪ENC-03以及MEMS加速度计MMA7260为传感器的姿态感知系统,选用16位单片机MC9S12XS128为控制核心处理器,完成对传感器信号的采集处理、车身控制以及人机交互的设计,实现小车自主控制平衡状态、运行速度以及转向角度大小等功能.实验结果表明该系统的性能满足设计要求.

摘要：设计一个以TMS320F2812DSP为控制核心、2个独立驱动的同轴直流电机为执行机构的两轮自平衡机器人,其姿态传感器包括倾角仪、速率陀螺和电机编码器。依据经典牛顿力学建立线性系统数学模型,采用LQR方法得到系统的反馈系数后,进行系统仿真实验和实际物理系统实验。实验结果表明,该系统的建模和控制器的设计是合理和有效的,且所设计的DSP控制程序可以方便的实现其他控制算法,并且可得到系统运行时各状态的值,为数据分析和传感器信号的处理提供方便。

摘要：本文介绍了基于MC9S12XSl28MAL的两轮自平衡循迹小车软件和硬件设计，智能小车采用MMA8451加速度传感器和ENc一03MB陀螺仪传感器检测智能小车的角度和角速度，采用TSLl401线性CCD传感器采集道路路径信息，利用左右两侧驱动电动机的差速实现智能小车的转向．同时使用两个光电编码器分别对左右两侧的电动机的转速进行实时精确测量。该两轮自平衡小车系统还可以为自动驾驶汽车的研究提供实验依据。

摘要：系统采用陀螺仪MPU6050构成小车姿态检测装置,使用卡尔曼滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的融合,选用STM32F103单片机为控制核心,完成了传感器信号的处理,实现了车身的控制。整个系统的各个模块能够正常、协调工作,小车可以在无人干预条件下实现自主平衡。同时在引入适量干扰情况下小车能够自主调整并迅速恢复稳定状态。

摘要：着重分析了两轮自平衡小车的设计原理与控制算法,采用卡尔曼滤波算法融合陀螺仪与加速度计信号,得到系统姿态倾角与角速度最优估计值,通过双闭环数字PID算法实现系统的自平衡控制。设计了以MPU-6050传感器为姿态感知的两轮自平衡小车系统,选用8位单片机HT66FU50A为控制核心处理器,完成对传感器信号的采集处理、车身控制以及人机交互的设计,实现小车自主控制平衡状态、运行速度以及转向角度大小等功能。

摘要：两轮自平衡代步小车集姿态信息感知、电机驱动、动态平衡控制于一体,设计难点在于姿态信息准确感知与自平衡控制。姿态信息感知通过带有自适应降阶卡尔曼滤波器的陀螺仪、加速度计集成传感器来实现。针对传统PID、LQR、人工神经网络等自平衡控制方式的缺陷与不足,提出采用模糊PID控制。利用陀螺仪、加速度计、ARM微处理器、语音播报、LoRa通信等技术,设计出基于模糊PID的两轮自平衡代步小车。详细阐述了系统工作原理、系统架构、硬件设计及相关程序设计。实践表明,基于模糊PID的两轮自平衡代步小车具有平衡稳定、续航距离远、语音预警、遥控等特点。

摘要：要使两轮自平衡小车协同运动、平衡稳定、有效控制,最为关键的首要因素是准确、快速地解算出其运动姿态信息。该文针对姿态信息解算的卡尔曼滤波解算复杂、运算量大等缺点,采用互补滤波将倾角、加速度传感器信息进行数据融合、优化,得到与实际姿态信息相一致的最优估计值。再综合视觉传感器,两轮自平衡小车自动调整运动姿态、及时修正并回归至平衡位置,实现平稳控制。提出利用传感器—倾角、加速度、磁力计、视觉,互补滤波,ARM微控制器,4G通信等多种技术,设计出基于互补滤波的两轮自平衡小车。详细阐述了工作原理、系统架构、硬件设计及姿态信息检测、互补滤波、方向检测等算法。实践表明,基于互补滤波的两轮竞速自平衡小车姿态解算准确快速、运动控制精准、转弯快速。

摘要：采用单片机MC9S12XS128作为控制器,结合陀螺仪ENC-03、三轴加速度计MMA7260芯片,设计一个运行稳定、体积小、可匀速运动的两轮自平衡车。通过介绍平衡车的平衡原理、系统架构以及软硬件设计,阐明两轮自平衡车的设计要点。最后,通过系统理论分析以及实验测试表明了这种设计方式的合理性和应用的可行性。

摘要：针对两轮车平衡与自动寻道难题,利用倒立摆平衡原理和电子技术制作了两轮自动寻道平衡车,阐述了系统结构及特点,实验测试结果表明,小车能够顺利地通过弯道、十字叉道、虚线道、坡道,减速通过障碍地带,检测到终止线后在终止线处停车.该小车能稳定行驶,具有性能可靠、操作方便、行驶自如等特点,达到了国内先进水平.

摘要：该设计作为自平衡小车的初步研究,目的是通过软硬件设计做出一个两轮机器人,使其在供电后,可实现无人干预下自主平衡直立。以STM32f103c8T6单片机作为主控芯片,集成陀螺仪和加速度计的六轴运动处理组件MPU6050作为姿态传感器,这里用互补滤波算法对采集的数据信息进行融合,来克服数据的不准确性,以TB6612来控制两个大功率直流电机,在直立控制方面,采用角度和角速度反馈,以PD控制来实现直立平衡。