摘要：自抗扰控制是我国著名学者韩京清原创的先进控制技术,本文针对自抗扰控制(ADRC)在高阶系统应用中控制器设计和参数整定问题,提出了串级自抗扰控制(CADRC).CADRC把高阶被控对象分解为含确定性部分和含总扰动的低阶部分的串联组合,采用由内环和外环组成的串级控制系统来完成控制.该CADRC方案的内环采用内模控制,外环采用经典ADRC.外环ADRC的被控对象是一个等效的低阶系统,可以采用带宽法进行整定,而内环的内模控制采用高阶低通滤波器进行回路成形设计和参数整定.仿真研究表明,所提出的方法是有效的,具有良好的工程应用前景.

摘要：机载光电跟瞄吊舱工作环境不稳定、参数时变、受外部扰动等因素影响降低了视轴的稳定精度,为提高视轴的稳定精度、鲁棒性和抗干扰能力,在串级控制和自抗扰控制基础上提出了的串级自抗扰控制算法,以两轴两框架光电跟瞄吊舱的方位轴为例设计串级自抗扰控制器,在MATLAB中建立系统的仿真模型,通过动态响应、抗干扰仿真、鲁棒性仿真实验并与传统控制算法比较得出提出的光电跟瞄吊舱串级自抗扰控制算法具有高抗扰和强鲁棒的特性,控制性能可靠。