摘要：为提高车辆行驶时的操作稳定性和安全性,通过构造主动前轮转向(AFS)控制器来实现。首先根据质心侧偏角和横向稳定性系数,设计车辆横向稳定性控制器,判断主动前轮转向控制器介入时机。再由横摆角速度为输入参量,采用变结构滑膜控理论,设计主动前轮转向控制器,计算得出附加前轮转角,并结合转向系统最终输出调整过后的前轮转角。最后通过联合仿真验证,结果表明所设计的控制器能够很好地改善车辆的横向性能,保证车辆行驶时的横向稳定性。

摘要：为使车辆能精确地跟踪理想横摆角速度,从而提高车辆路径跟踪能力,提出考虑多性能约束的主动前轮转向静态输出反馈(SOF)控制方法.由于行驶中车辆轮胎的侧偏刚度是一强非线性参数,所以将侧偏刚度作为模型的不确定性参数.基于饱和线性轮胎模型,建立二自由度车辆动力学多胞型模型来对参数不确定性进行处理.针对该类不确定性系统,考虑具有区域极点配置约束与H_(∞)性能约束的鲁棒SOF控制器设计问题.给出了该类不确定系统的线性矩阵不等式(LMI)充分条件,并首次扩展运用一种坐标转换矩阵优化方法来迭代求解所得到的LMI条件,从而得到该类不确定性系统的鲁棒最优H_(∞)SOF控制器.MATLAB/Simulink和CarSim的联合仿真结果表明,所设计的SOF控制器可显著提高对期望横摆角速度的跟踪性能,改善车辆路径跟踪能力,且对模型参数的不确定性具有良好的鲁棒性.

摘要：考虑控制系统面向应用时算法中的状态获取问题,基于UKF状态观测系统,对主动前轮转向与主动横向稳定杆进行操稳性及抗侧倾多目标集成控制以综合提高车辆的侧向稳定性及侧倾稳定性。建立了9自由度整车动力学模型,通过无迹卡尔曼滤波方法,构建了整车状态观测器;采用滑模控制算法,分别基于主动前轮转向系统设计了操稳性控制器、基于主动横向稳定杆系统设计了抗侧倾控制器以实现车身侧倾按需控制;针对轮胎垂向载荷与侧向动力学的耦合影响,采用PID控制算法动态调整前后主动横向稳定杆扭矩分配系数,实现对车辆抗侧倾与操稳性集成控制。最后,对多目标集成控制系统进行了鱼钩实验仿真,结果表明设计的集成控制器在实现车身侧倾按需控制的同时,有效改善了车辆操纵稳定性。

摘要：建立了车辆横向动力学模型,在相平面上考察了车速、路面附着系数及前轮转角等对车辆横向稳定域的影响,提出了主动前轮转向控制系统的目标及结构,设计了横摆角速度H∞反馈和前馈控制器并进行综合。通过计算机模拟,考察了反馈控制对车辆横向稳定域的影响及H∞主动前轮转向控制器在蛇行闭环操纵工况下的性能,结果表明:所设计的控制器大大提高了车辆横向稳定性能,并对侧向风干扰、车速、路面附着系数及前后轮转弯刚度等参数变化具有极强的鲁棒性,从而最终改善了车辆操纵稳定性能。

摘要：为提高低附着系数路面下的车辆操纵稳定性,基于拟合变传动比曲线,采用模糊推理方法,设计了自适应改进型变传动比曲线,把可变传动比功能拓展至稳定性控制层面。在MATLAB/Simulink中的仿真分析验证了所设计的改进型变传动比曲线的有效性。当在线估算的路面附着系数减小时,车辆系统的增益也相应减小,从而使车辆理想横摆角速度响应也减小,提高了车辆在低附着路面行驶时的稳定性和安全性。

摘要：针对高地隙自走式车辆动力系统非线性以及多耦合的问题,本文提出基于BP神经网络的自抗扰主动前轮转向控制策略,建立了高地隙车辆非线性七自由度操纵稳定性动力学模型及其参考模型;设计了质心侧偏角自抗扰控制器以及横摆角速度自抗扰控制器,对整车行驶过程中质心侧偏角和横摆角速度之间的耦合特性以及非线性因素进行在线估计和抑制;添加BP神经网络模块对控制器参数进行在线寻优,提高控制器精度和鲁棒性;最后,基于MATLAB/Simulink仿真了高地隙车辆在不同路面环境转向工况下的响应。研究结果表明:基于BP神经网络的自抗扰主动前轮转向控制器BPADRC对比无控制,质心侧偏角峰值降低约6%,横摆角速度峰值降低约7%;对比普通的自抗扰控制器ADRC,控制精度更高,鲁棒性更好。

摘要：设计了一种主动前轮转向的鲁棒性控制.考虑外部干扰和系统的不确定性,采用鲁棒线性二次型调节器(RLQR)对车辆稳定性进行优化控制,提高系统鲁棒性.多种情况下的非线性仿真结果表明,所设计的主动前轮转向鲁棒控制具有较好的控制特性,并能有效提高车辆的稳定性.

摘要：针对直驱容积式主动前轮转向位移伺服系统存在参数时变、外界干扰以及滑模抖振问题,设计一种汽车液压助力主动转向集成系统,结合神经网络和自适应控制算法,提出一种活塞杆位移与电机转速双滑模控制策略。活塞杆位移采用等效加切换控制律,选用积分形式的快速收敛滑模面设计电机速度等效控制律,利用神经网络对控制律的变化在线估测,并结合自适应算法进行补偿,以抑制传统滑模控制律幅值过大的正负高频切换信号导致的系统抖振,根据Lyapunov理论分析系统的稳定性。研究结果表明:与传统的滑模控制相比,所提出的控制策略不仅能实现对期望位移的准确跟踪,而且能有效削弱系统抖振,增强系统的鲁棒性。

摘要：提出了一种基于主动前轮转向横摆稳定性控制方法,以横摆角速度和质心侧偏角为控制目标。采用鲁棒性较强的模糊控制方法对汽车稳定性进行控制。建立了整车线性二自由度模型,以反馈系统中的误差信号及其变化率作为模糊系统的输入设计了模糊控制器,通过控制横摆力矩来实现车辆稳定性的控制。对转向盘阶跃输入信号和正弦输入信号两种工况分别进行了仿真研究。通过分析仿真结果,该控制方法能有效地控制车辆横摆角速度和质心侧偏角,提高车辆转向时的稳定性,同时能有效的降低驾驶员的操纵负担。

摘要：对于同时装备主动稳定杆与主动前轮转向的车辆,为了获得最佳控制性能,建立仿真模型研究了双系统的耦合问题.建立非线性车辆动力学模型,并设计了主动转向比例积分微分控制器;基于稳定杆作动器,设计了主动侧倾滑模控制器以及反侧倾力矩前后轴分配模糊控制器;最后设置阶跃转向与双移线机动工况.仿真结果表明,主动转向可以一定程度改善侧倾性能;另一方面,反侧倾力矩分配与主动转向配合可以进一步提高车辆的横摆稳定性能,同时还可以保证侧倾稳定性能.